伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究.PDFVIP

第 １７卷第 １期２０１９年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．１ １６７２⁃６５５３／ ２０１９／ １７⑴／ １⁃６ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ Ｆｅｂ．２０１９ 伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究∗ † 张奇志　 周亚丽 （北京信息科技大学 自动化学院，北京　 １００１９２） 摘要　 研究半被动伸缩腿双足机器人行走控制和周期解的全局稳定性问题．使用杆长可变的倒立摆机器人 模型，以支撑腿的伸缩作为行走动力源，采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的不动点及其稳定性． 当脚与地面冲击时，假设两腿间的夹角保持为常数，设计了腿伸缩长度的支撑腿角度反馈控制率．证明了伸 缩腿双足机器人行走过程不动点的全局稳定性．仿真结果表明，本文提出的腿伸缩长度反馈控制可以实现伸 缩腿双足机器人在水平面上的稳定行走，并且周期步态对执行器干扰和支撑腿初始角速度干扰具有鲁棒性． 关键词　 双足机器人，　 伸缩腿，　 周期解，　 不动点，　 半被动行走 ＤＯＩ：　 １０．６０５２／ １６７２⁃６５５３⁃２０１８⁃０３５ 研究了机器人在平面上的半被动行走能量效率问 引言 ［４］ 题 ．赵明国、柳宁等研究了被动行走不动点的搜 ２００５年美国康奈尔大学、麻省理工学院和荷 索算法，并提出了双足机器人虚拟斜坡行走步态生 兰代尔夫特大学学者在“Ｓｃｉｅｎｃｅ”上发布了他们各 成算法，以关节舵机为驱动力实现了平面双足机器 ［５，６］ 自研发的一类被动行走机器人．该类双足机器人不 人的高能效快速行走 ．倪修华等通过仿真和实 像传统方法将机器人强制控制到预先设计的轨迹 验研究了髋关节扭簧刚度对被动步行稳定性的影 ［７］ 上，而是充分利用机器人的动力学特征，行走能量 响 ．王启宁等研究了在髋关节加驱动力矩，同时 消耗是一般双足机器人行走能量消耗的１／ １０，而 采用平脚板并在踝关节加弹簧的配置下，双足机器 ［１］ ［８］ 且展现了和人类行走类似的步态 ．２０世纪８０年 人的行走问题 ．付成龙等研究了被动行走双足机 代末，ＭｃＧｅｅｒ 在 ＭｃＭａｈｏｎ 的工作基础上，提出了 器人的开环控制问题，通过在髋关节施加开环振荡 ［９］ “被动行走”的概念，不需要任何驱动装置，由两连 驱动力矩，实现了双足机器人行走模式的转换 ． 杆铰接组成的双腿机构能够在重力的作用下沿小 张奇志等采用直腿模型研究了脚部脉冲推力下半 ［２］ 倾角斜面向下稳定行走 ．实现被动行走的关键是 被动双足机器人的控制问题，并证明了周期步态的