基于轨迹动态规划的移动机器人焊道自动跟踪.PDF

第猿远卷第员园期 焊摇 接摇 学摇 报 灾燥造援猿远摇 晕燥援员园 圆园员缘 年 员园 月 栽砸粤晕杂粤悦栽陨韵晕杂韵云栽匀耘悦匀陨晕粤宰耘蕴阅陨晕郧陨晕杂栽陨栽哉栽陨韵晕 韵糟贼燥遭藻则摇 圆园员缘 基于轨迹动态规划的移动机器人焊道自动跟踪 员 员 员 圆 洪宇翔 袁摇 都摇 东 袁摇 潘际銮 袁摇 李湘文 渊员援 清华大学先进成形制造教育部重点实验室袁北京摇 员园园园愿源曰 圆援 湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心袁湘潭摇 源员员员园缘冤 摘摇 要院针对大型构件复杂轨迹焊缝自动焊中的移动机器人跟踪控制滞后和焊接轨迹频繁振荡等问题袁提出一种 基于轨迹动态规划的焊道跟踪方法援 利用结构光传感器检测区域超前于电弧的优势袁实时获取焊接区前方焊缝位 置特征信息实现对焊道轨迹宏观走向的超前感知袁基于焊道等距逼近思想动态规划移动机器人运动轨迹袁结合电 弧传感技术实时检测焊接偏差信息袁通过机器人本体与机载执行机构的协同控制对焊接轨迹进行动态补偿援 结果 表明袁该方法提高了复杂轨迹焊缝跟踪中焊接速度一致性及焊接轨迹平滑度袁改善了焊道弯曲或折角处的焊缝成 形质量援 关键词院焊接自动化曰 焊缝跟踪曰 移动机器人曰 轨迹动态规划 中图分类号院栽郧源园怨摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 文章编号院园圆缘猿原猿远园载渊圆园员缘冤员园原园园圆缘原园源 园摇 序摇 摇 言 形质量因此难以得到保证袁特别是在焊道弯曲或折 角处等需要移动机器人执行大角度转弯运动以跟踪 在能源装备尧重型机械尧船舶制造等领域中的大 焊缝轨迹的区域袁因难以及时调整位姿袁极易产生偏 型构件焊接场合袁移动焊接机器人因其大范围运动 焊缺陷曰渊圆冤并行控制方法采用执行机构纠偏与移 能力等优势成为解决大尺度复杂轨迹焊缝渊例如长 动机器人本体位姿调整同步进行援 采用单一类型的 距离尧大跨度尧大曲率尧大转角的曲线或折线焊缝冤自 焊缝跟踪传感器检测焊接偏差袁移动机器人本体在 动化焊接的有效方法咱员袁圆暂援 采用焊缝渊道冤跟踪传感 综合执行机构的实际纠偏量和传感器基于上一采样 技术咱猿暂实时补偿因工件加工与装配误差及因焊接热 调节周期获取的焊接偏差信息进行位姿调整援 该方 变形导致焊缝位置与尺寸的变化冤是移动机器人焊 法依赖于传感器先验知识袁随着焊接距离的增大造 接智能化发展的必然需求援 成误差累积袁且易致使移动机器人位姿调整过程中 受安装于移动式焊接机器人移动平台上执行机 振荡几率大幅升高袁焊炬难以对焊道轨迹进行焊速 构装置渊例如机械臂尧直角坐标系式载鄄再 滑架等冤的 稳定的平滑跟踪袁尤其对曲率变化较大的焊道轨迹 工作行程所限制袁需要结合移动平台实时调整其位 的跟踪焊接袁焊缝成形质量难以满足工艺要求咱源原远暂援 置与姿态以保证焊炬对中焊缝中心袁即在移动机器 针对上述问题袁提出一种基于轨迹动态规划的 人本体与执行机构的协同控制下实现焊缝自动跟 焊道跟踪方法袁以期实现移动机器人大尺度复杂轨 踪援 目前移动式焊接机器人常用的焊道跟踪方法主 迹焊缝精确跟踪袁并进一步改善焊缝成形质量援 要分为两类院串行控制方法和并行控制方法援 渊员冤 串行控制方法采用单一类型的焊缝跟踪传感器渊包 员摇 移动焊接机器人 括视觉传感器尧电弧传感器等冤检测焊接偏差袁移动 机器人本体根据执行机构实际纠偏调节量的大小与 自行研制的结构光原电弧复合传感式移动焊接 方向调整位姿援 因易受移动机器人系统机电惯性影 机器人系统如图员所示袁主要由孕蚤燥灶藻藻则鄄猿粤栽机器人 响导致跟踪控制滞后袁焊缝跟踪精度较低且焊缝成 本体尧源鄄阅韵云机载执行机构及其驱动器尧工控孕悦机尧 磁控电弧传感系统尧结构光传感器尧图像采集卡以及 收稿日期院圆园员源原园员原员园