基于门形结构的单目视觉定位方法＊＊.PDF

第 卷第 期 光 电 子 技 术 ３４ ２ Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．２ 　 　 　 　 年 月　　　　　 　　　 　　　　　 　　　 ２０１４ ６ ＯＰＴＯＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｎ．２０１４ 　 檸 殠檸檸檸檸檸殠 研究与试制 殠 檸 檸檸檸檸檸殠 基于门形结构的单目视觉定位方法＊＊ ， １２ １ ２ ２ １ ， ， ， ， 韩 磊 王 鑫 黄陈蓉 徐梦溪 吕国芳 　 　 （ ， ； ， ） 河海大学计算机与信息学院 南京 南京工程学院计算机工程学院 南京 １． ２１１１００２． ２１１１６７ ： ， ， 摘 要 选取场景中常见的门形结构为处理对象 提取门形结构中的三条直线 拟合直线方 　 ， ， 程 进而确定直线的交点及两条平行直线的消失点 根据消失点原理和垂直关系等先验知识确定摄 。 ， 像机坐标系和世界坐标系的映射 空间解析过程以直线方程为基本要素 参与解析运算的点特征 ， ， 。 均由直线方程确定 随机选取的点坐标仅用于方向一致性判定 减少了随机误差引入 仿真实验表 ， ， 明 本文的视觉定位方法对噪声有较高的鲁棒性 与融合线特征和随机点特征的方法相比降低了定 位误差。 ： ； ； ； ； 关键词 机器视觉 位姿估计 视觉定位 线特征 消失点 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ｏ４３６ Ａ １００５４８８Ｘ ２０１４０２００７８０６ 　　 　　 － － － ＤｏｏｒｓｈａｅｄＳｔｒｕｃｔｕｒｅＢａｓｅｄＭｏｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎＬｏｃａｔｉｎ Ｍｅｔｈｏｄ － ｐ 　 　 　 　 　 ｇ 　 ， １ ２ １ ２ ２ １ ，