倒立振子控制系统的制作.docVIP

倒立振子控制系统的制作 名: 学 号：152080200010 班 级：机械工程15班 倒立振子控制系统的制作 1.物理模型 研究对象为倒立振子台车系统，如图1所示。假设台车只在水平方向移动，台车的水平 位置为y,振子垂直倾斜角为屮。倒立振子为质量是m的刚性棒，长度为2L,其绕重心旋 转的惯性矩为I。台车质量为其中央的支撑点与倒立振子之间的摩擦不计，台车与地面 之间的摩擦不计。系统的输入为一施加给台车的水平方向的力即控制力u,输出为振子的倾 斜角屮和台车的水平位置y。研究图示方向的控制力U与振子转动的角度屮和台车位置y 之间的关系。考虑到作用于振子和台车支点的水平及垂直方向的力H、V和地面作用到台车 的力R,将这个力作为中间变量，建立数学模型。 绕振子重心转动的运动 VLsin W — HL cos 0 振了重心水平方向的运动 H = m + Lsin W) d/2丿 振子重心垂直方向的运动 V — mg — m Leos W) dZ2 台车水平方向的运动 台车垂直方向力的平衡 R = V + Mg 在尽量使倒立振子保持垂直的同时，也使台车在水平方向保持某基准位置。不失一般性, 且为分析方便起见，简要地给出倒立振子台车系统的参数如下：振子的质量m =1 kg,长度 2L =2 m , I = mLL/3=l/3 kg ? m2o 台车的质量 M = 1 kg,重力加速度 g =10 kg/s ? s。 图一倒立振子台车系统示意图 振子弹簧 振子弹簧是倒立振子系统的关键部件，如果它出现故障将会导致严重的后果：轻则改变 系统性能，重则使系统坍塌、失效。因此，对振子弹簧的设计、制造、安装等环节要特别仔 细，要认真负责，千万不可草率从事。 較 球形钱在倒立振子平台结构上多处用到，除振子立柱的上下雨端需设钱外，在各个振子弹 簧的两端也需要设置钱（立柱的下较点也可降至连系梁中）,以确保碟形弹簧时刻承受轴向力. 球形饺也是应用多年的成熟技术.交通部二航局设讣院曾于1964年设计\应用过比较大的球 形较.该较装在南京炼油厂万吨级码头的消能装置上?使用至今情况良好。 安全装置 要使平台使用期间倒立振子隔振系统工作止常，必要的时候乂能检修更换弹簧，或遇到偶 然爭件时平台也不至于坍塌，就必须设有安全装置。安全装置不是倒立振子隔振理论要求的, 而是正式应用倒立振子隔振原理于实际工程时，必须增加的一件设施。这一点正好说明纯理 论研究和应用研究的不同。 安全装置又固定于系统检测室底部大梁下的“安全装置外环”、固定于工作点连系梁顶 上的“安全装置内环”滑动铁栓及话动垫块四部分组成。 系统正常工作时，活动垫块被取掉了。平台移动（有水平位移和垂直位移）吋。滑动铁栓在 外环的相应槽屮滑动。平台位移不受阻碍。完全按倒立振子规律运动。假设平台突遇偶然事 件，所有振子弹簧全部毁坏；此时平台将移向一侧，安全装置的外坏随之移动，并通过滑动 铁栓的大头压在安全装置的内环上，由于安全装置的内环是和导管架固定在一起的，因此安 全装置的内环可阻止平台继续掘移造成坍塌，确保了平台的安今事件发生。将平台复位并锁 定，再换上新的弹簧，平台即可恢复正常工作在平台正常工作期间，需要锁定安全装置时, 放入活动垫块即可。平台每边各设一安全装置。 5.阻尼器 阻尼器可以耗散传给平台的振动能量,减小平台振动的幅度c限制平台侧向位移的程度, 在安全装置的预留位置可安装阻尼器。阻尼器的种类很多，具体造型等问题在设计阶段可以 决定。 隔水导管导向修改 如果钻井采油平台盂按倒立振子原理进行改造，则隔水导管的原有导向坏均需进行复核。 以此判定导向坏需要改造的数目和位置。判定的原则是：根据平台最大删移量和导管的允许 弯曲程度进行。导向环原来是和导管架系统固定连接的，现要改为弹性连接的，以确保在平 台侧移的过程中，导管、钻具都完好无损且工作正常。 倒立振子/台车系统的实验模型 对于倒立振子/台车系统，己知稳定地实现一方面保持振子垂直，一方面保持台车位于 基准位置状态的控制系统是由基于状态方程的状态反馈构成的，用于控制实验的倒立振子/ 台车的驱动方法如图2所示。 图2 台车及倒立掘子的结构示意图 图2右侧所示为连接在台车支点上倒立振子的结构，在长700mm＞外径14mm的铝管 上装有位置可变的黄铜制平衡块（2500。如果将平衡块固定在离铝管上端15mm的位置时， 该倒立振子重心支点的长度L=0.6m,其绕重心的转动惯量为l=1.4m X 0.01kg?振子总体 的质量m=0.36ko 图三 台车传动及控制的结构示意图 图三所示那样，长1.5m的轨道安装在有足够钢度的支撐台上。施加给在轨道上移动的 台车的水平方向的力（控制力）是通过滑轮、钢丝，由安装在支撑台下部屮央的DC电动机 给出的。钢丝用宽0.5mm的绞线（钓