工程力学-材料资料力学-第12章节动量矩定理(华蕊).pptVIP

第 12 章 动 量 矩 定 理 §12-1 质点和刚体的动量矩 质点的动量对坐标轴的矩 质点系的动量矩 2. 刚体的动量矩 2. 刚体的动量矩 3. 刚体对轴的转动惯量 3. 刚体对轴的转动惯量 例12-1 例12-1 续 例12-1 续 例12-2 §12-2 动量矩定理 质点的动量矩定理 2. 质点系的动量矩定理 2. 质点系的动量矩定理 例12-3 3．动量矩守恒定律 §12-3 刚体绕定轴转动的微分方程 例12-5 例12-6 §12-4 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于任意定点的动量矩 质点系相对于任意定点的动量矩 2 相对质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩定理 §12-5 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 例12-8 例12-9 例12-9 续 例12-9 续 例12-9 续 （1） 其中 根据定轴转动微分方程 其中 （2） * * 本章重点：质点系动量矩的概念及计算，转动惯量的概念，质点系相对于固定点的动量矩定理，刚体绕定轴转动微分方程及其应用。 1．质点和质点系的动量矩(角动量) 质点Q对点O的动量矩的定义 单位：kg·m2/s 质点对z轴的动量矩 是质点的动量在Oxy平面的投影(mv)xy对O点的矩。 是代数量，从 z 轴正向看，逆时针为正，顺时针为负。 对点的动量矩 对轴的动量矩 即 (1) 刚体平移的动量矩 可将全部质量集中于质心，作为一个质点来计算。 (2)刚体绕定轴转动的动量矩 转动惯量 单位：kg·m2 转动惯量是刚体转动时惯性的度量。质量是刚体移动时惯性的度量。 教材P213表12－1列出了简单均质物体的转动惯量 1) 回转半径（惯性半径）的概念 或 转动惯量 2) 平行轴定理 式中：zC轴为过质心且与z轴平行的轴，d 为z轴与zC轴之间的距离。 即：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 杆OA由铰链O与地面连接，它对轴O的转动惯量为JO；一高为h、质量为m1的均质矩形板沿轴x以速度v平移，并推动杆OA绕轴O转动；一质量为m2的质点E以相对速度vr在板上运动。试求系统运动到图示位置时对轴O（轴z）的动量矩。 解：1 、 LZ(OA) 2、 LZ(板) 用点的合成运动求ω 3、 LZ(E) 结果： 钟摆简化如图所示。已知均质细杆和均质圆盘的质量都为m，圆盘半径R，杆长3R，求摆对通过悬挂点O并垂直于图面的z轴的转动惯量。 解： 查表得： 根据平行轴定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点，有： 其中： (O为定点) 投影式： 因此 称为质点的动量矩定理：质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。 得 由于 对第i个质点有： 对n个质点有： 投影式： 注意：内力不能改变质点系的动量矩。 称为质点系的动量矩定理：质点系对某定点O的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对于同一点之矩的矢量和。 已知：m1，r，k ，m2 ，R， 解： 选系统为研究对象,受力分析如图 求：弹簧被拉长s时，重物m2的加速度a2 。 设塔轮该瞬时的角速度为ω，则 解得： 若 ，则 常矢量； 若 ，则 常量。 主动力： 约束力： 即： 或 或 与 相似 已知： ，求 。 解： 由上式可见，只有当定滑轮匀速转动（包括静止）或虽非匀速转动，但可忽略J 时， F1 、F2才相等。 已知： ，求：1.ω；2. Mf 解： 因为系统外力对z轴的矩为零，故系统对z轴动量矩守恒。 1. 选系统为研究对象 2. 选轮2为研究对象 积分 1．对质心的动量矩 由于 得 其中 如图，以质心C为原点，取平移坐标系Cx’y’z’。 质点系相对质心C为的动量矩为： 质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度计算还是以绝对速度计算，其结果都相同。 质点系对任一点O的动量矩： 结 论 质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量 对O点的动量矩，与质点系相对于质心动量矩的矢量和。 由于 即 质点系相对于质心的动量矩定理：质点系相对于质心的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 该定理在形式上与质点系相对于固定点的动量矩定理完全一样。 提 示 或