《机械工程控制基础》杨叔子主编第六章+系统的性能标与校正.pptVIP

6.3 串联校正(滞后－超前校正) 滞后－超前校正环节的bode图 当β＝10，T2＝1和T1＝0.25时，滞后－超前校正环节的频率特性的bode图如图所示，这是wT分别为： 显然，滞后校正在先，超前校正在后，且高频段和低频段均无衰减。 利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，以改善其动态性能； 利用它的迟后部分来改善系统的静态性能。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 可使迟后部分的低通特性克服超前部分引起的频带增宽、易受高频噪声的影响， 同时利用超前部分补偿迟后部分产生的相位迟后而对系统动态性能的不良影响。 ◆ 应用频率法设计迟后－超前校正装置： ◆ 采用这种组合校正方式，通过对校正装置参数的合理配置： 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 采用相位滞后—超前校正的一般设计步骤为： (1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；在已确定K值的条件下，计算未校正系统的幅值穿越频率 和相位裕度 (2)根据响应速度的要求选取校正后的幅值穿越频率ω’c，为方便起见，待选的ω’c等于未校正系统的相位穿越频率ωg。 (3)由已选定的 选择滞后部分的转折频率 ，得出滞后部分的传递函数。一般选择滞后部分的零点转角频率远低于 。 6.