基于自动桥式吊车系统的智能操纵杆设计与实现-控制工程专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 自动桥式吊车系统是工业自动化的一个重要研究领域，相比人工操作系统， 提高了运送效率、定位精度和安全系数。为了进一步提高自动桥式吊车系统的 安全性能，本文设计开发了一款易与嵌入式硬件系统融合，使用简单方便，可 在自动操作和手动操作之间实现平滑切换的智能操纵杆。本文工作主要包括以 下方面： (1)对真实吊车操纵装置以及自动化系统中手动操控方案进行调研，选择 使用工业操纵杆作为吊车的输入设备，并确定了将其应用在自动桥式吊车嵌入 式系统上以完成手动操纵的设计方案。 (2)以DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)+FPGA(Field Programming GateArray，现场可编程门阵列)嵌入式实时硬件系统平台为基础， 设计实现了操纵杆接入电路和相关接口，主要包括模拟放大电路、电压跟随隔 离电路和模拟数字转换电路。 (3)结合硬件系统的特点，设计了操纵杆应用软件，详细介绍了操纵杆应 用的软件结构和主要流程。软件设计部分包括模拟输入信号转换为数字信号， 吊车动作编码和数字控制指令转换成吊车控制模拟信号，为操纵杆操作吊车实 现各项功能奠定了基础。 (4)在自动桥式吊车嵌入式硬件系统平台上，对操纵杆软硬件设计进行了 安装、调试和运行，并通过相关实验验证了操纵杆实时操作吊车的可行性，以 及手动操作在自动吊车系统上的良好适应性，同时具备较高的安全性、实时性 和可靠性。最后，通过一系列实验展示了操作人员利用操纵杆完成吊车二维空 间运动，三维空间负载运送以及手动操作模式和自动操作模式之间平滑无扰动 切换功能。 关键词：操纵杆，自动桥式吊车系统，模拟数字转换 AbstractAbstract Abstract Abstract Automatic overhead crane system is a focal point in industrial automation study． Compared with manually operation system，it boosts higher transportation efficiency, better positioning precision and safety coefficient．To improve the safety performance of the automatic overhead crane system，the author designed and developed an real．time intelligent joystick which can be easily embedded in hardware system． Smoothly switches from automatic operation to manual operation Can be easily achieved with the joystick．This thesis Can be generalized into the following aspects： f1)Based on the operation device of real overhead crane system，the author conducts surveys of manual control scheme in automatic system．The industrial joystick is chosen as the input equipment to fulfill the manual operation designing plan for the embedded automatic overhead crane system。 (2)Build on the DSPFPGA—based real，time embedded system，joystick input circuit and related interface are designed and implemented，including analog amplifier circuit，voltage followed and isolated circuit，as well as analog-to—digital conversion circuit． (3)According to features of hardware system，the joystick application software is designed．Besides，the software structure and major process of