基于自由空间法的航迹规划方法研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

基于自由空间法的航迹规划方法研究-模式识别与智能系统专业论文.docx

  1. 1、本文档共54页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
独创性声明 本人 声明所呈 交的学位 论文是我 个人在 导师指导 下进行的 研究工 作及取得 的 研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人 或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已 在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授 权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□, 在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 在现代战争中,随着海上的作战任务需求多样化,对简单的任务而言仅需要单个无 人飞行器按照预定的最优航迹飞行,这需要快速地规划出单航迹中的最优航迹;对复杂 的任务通常需要调用多个无人飞行器协同地完成作战任务,这需要规划出在空间上分布 均匀、航迹长度近似相等的航迹组。目前常用的航迹规划方法几乎都是构造合理的规划 空间之后,然后采用相应的搜索策略在规划空间内进行求解,而并没有进一步对规划空 间的环境信息进行深入的解析和表达。如何构造一种合理、有效的规划空间,既能适用 于单航迹规划,也能满足多航迹协同规划成为国内外学者研究的热点内容。 本文针对无人飞行器的海上航迹规划的问题,即不仅能快速地规划出单航迹中的 最优航迹,而且能规划出在空间上分布均匀、航迹长度近似相等的多条航迹组,提出了 一种基于解空间划分的航迹规划方法。该法主要思想将解空间划分为不同的子解空间, 该方法的主要步骤及特点为:首先,对岛屿进行简化处理,使之满足海上航迹规划应用 的要求,以实现快速航迹规划;其次,把规划空间中的凹多边形岛屿分解成许多子凸多 边形岛屿的组合使得规划空间环境描述统一;最后,对规划空间进行单元分解并将规划 空间重新构造为自由飞行区有向图,通过搜索自由飞行区有向图中的起始单元到目标单 元的连通分支,合并这些连通分支得到解空间的子空间,在每个子空间内采用规划算法 进行航迹规划。该通道的划分既可求出单航迹的最优航迹,也可应用于多航迹的协同规 划。 本文将该航迹规划算法在由矢量电子海图和模拟生成的禁飞区、威胁区构成的规划 空间内进行了实验,实验结果表明了该方法的正确性和有效性。 关键词:多航迹规划 单元分解 通道划分 自由空间 解空间 II II ABSTRACT In modern war, with the diversification of mission requirements, for simple task need only a single UAV according to the scheduled flight, this requires planning quickly out of the single track which is the optimal route;for complex tasks usually need to call multiple UAV together to complete the mission which not only needs to be planning a uniform distribution tracks on the space, but also the tracks are approximately equal for the length. Current route planning methods are almost all structure reasonable planning space, and then use the corresponding search strategy to find the solution within the planning space, without further in-depth analysis of planning of the space environment information and expression.How to construct a reasonable and effective planning space which can apply to both single path plannin

您可能关注的文档

文档评论(0)

peili2018 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档