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* * * * * Lab of IBA Bring Ideas Together 智能建筑及自动化研究所 建筑电气节能技术 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 一.速度给定曲线的生成方法 二.速度及距离的检测 三.启动时的脉冲补偿 四.PI调节器的数字化 五.并联及群控节能运行 二.速度及距离的检测 1.光电编码器 （1）增量式 （2）绝对式 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 （1）.增量式 三个输出量，其中A、B为互差90度的两组相同脉冲，目的是辨别出运动方向。 第三个输出量是Z，每圈有一个或几个输出，目的是清零。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 （2）.绝对值式 一组发射与接受光的单元，配合码盘可以瞬时读出电动机的转子角度，有格雷码与二进制两种。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 该码盘从内到外有8层刻度，可以读出8位数，即每圈可以读出256个角度值。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 编码器实物 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 2.距离脉冲当量 轿厢运行距离： 其中:N---总的脉冲个数 D---曳引轮直径 B---电动机每转编码器发出的脉冲个数 R---钢丝绳曳引比1:1时，R=1，1:2时，R=2 i---传动比 K---距离脉冲当量,表示一个脉冲对应的运行距离 对于一个确定的电梯系统来说,K是常数。 距离及电梯位置的检测：计量N的多少来测量运行距离及判定轿厢的位置。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 3.轿厢速度的检测方法：M法、T法及M/T法 （1） M法 在给定时间T内，计量脉冲个数N，再转换为运行速度。 轿厢的运行速度为： 在低速运行时,可能T时间内一个脉冲也没有,故此方法适用于高速运行检测. 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 (2)T法 以一高频脉冲为时基，计量编码器输出的两个相临脉冲的时基个数N1，再转换成速度。 令高频脉冲的时基频率为f1(MHz),则电梯轿厢的运行速度: T法适用于低速运行。由于高速运行时T与高频脉冲的时基周期接近，误差较大。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 ， （3）M/T法 既对N计量，又对N1计量。 在TC内，在a点同时计量N和N1,到b点,停止n,N=n+1,仍对N1计量到c点结束。 N反映的是运行距离,N1反映对应距离所用的时间，精确速度为： M/T法适用于中速。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 二.速度及距离的检测 三.启动时的脉冲补偿 （1）正常启动，克服静摩擦 为给定速度曲线， Vf为实际反馈速度曲线。 电梯在 时间内。没有检测到速度反馈信号，则输出 电压，每个 加一个 ,直到检测到反馈信号为止。当检测到反馈信号时，维持8个 时间，开始按每 下降 电压，直到与给定电压重合为止。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 三.启动时的脉冲补偿 （2）反向溜车控制 电梯收到启动指令，抱闸松开之后，电梯出现反向溜车。 电梯收到第一个溜车脉冲开始，给出10倍的 正向启动增量，并维持8个脉冲，再以 时间降一个 速度递减。直到与启动给定曲线重合为止。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 三.启动时的脉冲补偿 四.PI调节器的数字化 第五章.第二节 电梯的计算机控制 四.PI调节器的数字化 比例积分（PI）调节器的模拟表达式： 式中： ---调节器的输出信号 ---偏差信号 ---比例放大系数 ---积分时间常数 PI调节器的离散化表达式： 其中:T为采样 5-1 上式称为位置式算式。是全量输出形式，精度高。但需要对偏差累加，如果计算出错，输出会有较大误差。 上式变换： 将（5-1）减去（5-2）： 5-2 5-3 式（5-3）称为PI调节器的增量式算式。 特点：简单，但由于没有偏差积累而精度差。 第五章.第二节 电梯的计算机控制 四.PI调节器的数字化 PI调节器的编程算式 第五章.第二节 电梯的计算机控制 四.PI调节器的数字化 将（5-2）改写： 式中： 五.并联及群控节能运行