现代控制理论--状态反馈和状态观测器-第111讲.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 结论：对SISO系统，引入状态反馈后，不改变系统原有的闭环零点。所以经过极点的任意配置，可能会出现零极点相约，由于可控性不变，故可能破坏可观测性。 能控标准型，受控系统传递函数： 状态反馈后，闭环系统传递函数： * * [本节小结]： 1、状态反馈系统的结构: 状态反馈闭环系统： 状态反馈闭环传递函数矩阵为： 状态反馈系统的特征方程为： 2、输出反馈: 闭环系统动态方程： 闭环传递函数矩阵为： 系统的特征方程为： * * 3、输出到状态微分的反馈： 闭环系统动态方程： 闭环传递函数矩阵为： 系统的特征方程为： 4、状态反馈极点配置条件和算法： 极点任意配置条件：系统状态完全能控。 极点配置算法：反馈阵k的求法 * * (4)由 确定反馈矩阵K： (2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式： (3)根据给定（或求得）的期望闭环极点，写期望特征多项式。 1）直接法求反馈矩阵K（维数较小时，n≤ 3时） (1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。 * * (4)写出能控标准型下的反馈增益矩阵： (5)求未变换前原系统的状态反馈增益矩阵： 2）能控