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摘要
目标检测与跟踪是视觉系统目标状态分析的基础,以其广阔的应用范围成为研究重 点。本文完成了对常用的目标检测和跟踪方法的深入研究分析,提出并设计了一种基于 主动视觉的运动目标跟踪算法,在 DM6437 嵌入式平台上完成了对主动视觉跟踪算法主 要功能的移植。
在目标检测方面,对经常使用的检测算法进行介绍,针对传统的帧间差分方法检测 出的运动目标不够完整的缺点和传统静态背景差分方法不能实时更新背景的问题做了 研究,选择使用 Adaboost 检测算法或高斯混合背景算法来检测运动的目标,并利用实验 数据对算法的有效性进行分析。
在目标跟踪方面,对常用的跟踪算法原理进行介绍,如 Kalman 滤波算法、粒子滤波 算法和 Camshift 算法,在此基础上设计了 Kalman 滤波与 Camshift 融合的跟踪算法;然 后根据跟踪算法计算出的目标位置与目标区域面积,提出并设计了 PTZ 云台控制算法, 包含了云台的水平、垂直转动规则以及摄像机镜头的变焦规则;最后结合目标检测算法 完成了对运动目标的自动跟踪,使运动目标以合适的尺寸位于视频图像的中心位置。
嵌入式移植方面,设计并实现了一个基于 DM6437 图像处理平台的运动目标自主跟 踪系统, 包括硬件平台的构建、视频图像的采集与显示和主动视觉跟踪算法的移植。在 该嵌入式系统中,首先实现了视频图像的采集与显示,并将采集到的数字视频图像存储
在 SDRAM 中;主动视觉跟踪算法的移植主要完成了高斯混合模型算法和 Kalman 滤波 与 Camshift 融合算法主要功能的移植,可以从 SDRAM 中读出图像数据并计算出目标的 具体位置;最后根据得到的目标位置信息设计云台控制算法,并通过串口通讯模块向云 台摄像机发送控制命令。
从主动视觉系统算法研究以及移植到 DM6437 实验箱后的实验结果可以得出,本文 研究的主动视觉跟踪系统在一定条件下能够准确、及时地检测并跟踪目标,并使运动目 标位于视场的中心位置,能够达到预期效果。
关键词:主动视觉 嵌入式系统 高斯混合背景 Camshift 跟踪算法 云台控制
Abstract
Target detection and tracking is the basement of visual analysis on moving target, and will become the focus of research with extensive application. After the study of object detection and tracking algorithm in common use, the paper put forward and design a kind of moving target detection and tracking algorithm based on the active vision, and complete the main function of the algorithm on embedded platform DM6437.
On target detection, the paper introduces several detection algorithms. With the defect of incomplete detect the moving target using the frame difference method and the problem for the traditional static background difference method cannot updating background in real tim
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