绕定轴转动刚体的轴承动反力（重庆大学理论力学课件）.pptVIP

15-3 绕定轴转动刚体的轴承动反力;m;A;三、惯性力系简化 一般惯性力系组成一空间力系， 将惯性力系向O点简化，得一力和一力偶矩。;由于定轴转动刚体内各点的加速度皆与转轴垂直，因而FI垂直于转轴。 ;式中;;质量对称面;根据力矩关系定理，得惯性力系对各坐标轴的主矩分别为;惯性力系对于转轴 z 的惯性力矩为;四、平衡方程;由前五个方程解得轴承反力：; 由式可知，由于惯性力系分布在垂直于转轴的各平面内，沿z轴的反力与惯性力无关。与z轴垂直的轴承反力由两部分组成： （1）有主动力引起的静反力； （2）由惯性力引起的附加动反力。 ;即轴承附加动反力等于零的条件是： 惯性力系的主矢量等于零，惯性力系对于x轴和y轴的矩等于零。;轴承附加动反力等于零的条件是： 惯性力系的主矢量等于零，惯性力系对于 x轴和y轴的矩等于零。 由前面的推导，应有 ;五、讨论;绕定轴转动刚体的轴承动反力： ;m;A;六、动平衡的概念;惯性主轴与中心惯性主轴： ;上述结论也可叙述为： 刚体绕定轴转动时，避免出现轴承动反力的条件是： ; 4静平衡与动平衡： 静平衡：如果转动刚体的转轴通过刚体的质心， 刚体除受重力外，没有受到其它主动力作用，刚体 可以在任意位置平衡的现象称为静平衡；;静平衡： （a) (b)、 (d); 例:如图所示的飞轮，质量为m=200kg，其质心C至转轴的距离e=0.05cm，飞轮安装在转轴的中点。若飞轮以匀转速n=6000r/min绕其轴转动，试求飞轮质心C运动到最低位置时轴承反力。;解：作用于其上的力有：重力mg和轴承反力FA、FB;因飞轮位于转轴的中点，故由平衡方程得; 动反力有时会造成很大危害。 在设计中虽力图使质心位于转轴上，但由于设计、制造和安装时很难完全避免的误差，必然会导致转动物体的质心偏离转轴。;加平衡质量; 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。 应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 ; ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。 ③运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 ; ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。 ⑦求解求知量。;例1 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。;由动静法：;A;A;汽车的动态平衡方程; 例2 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P1和P2，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角q ，如在鼓轮上作用一常力偶矩M， 试求：(1)鼓轮的角加速度？ (2)绳子的拉力？ (3)轴承O处的支反力？ (4)圆柱体与斜面间的摩擦力 （不计滚动摩擦）？;解：用达朗贝尔原理求解 取轮O为研究对象，虚加惯性力偶;列出动静方程：;运动学关系： ，;代入(2)、(3)、(5)式，得：; 均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端A点与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面滚动。 问F力多大能使杆的B端刚刚离开地面？ 又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦系数应为多大？ ; 细杆刚离地面时仍为平动，而地面约束力为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中F*IC =maC=ma 。;为求摩擦力，应以圆轮为研究对象。;再以整个系统为研究对象，由方程 ，得; 设匀质转子重 P，质心 C 到转轴的距离是 e，转子以匀角速度ω 绕水平轴转动， AO = a ，OB = b (图 a)。假定转轴与转子的对称平面垂直，求当质心 C 转到最低位置时轴承所受的压力。;解:;根据动静法写平衡方程;解：刚体作平面运动，