基于FPGA的高性能永磁同步电机电流控制器研究.docxVIP

分类号 学号 M201170557 学校代码 10487 密级 硕 士 学 位 论 文 基于 FPGA 的高性能永磁同步电机电流控 制器研究 学位申请人 ： 苏玲宏 学 指 科 导 专 教 业： 机械电子工程 师： 唐小琦 教授 答 辩 日 期： 2014 年 1 月 13 日 A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering FPGA-based high-performance current controller for permanent magnet synchronous motor Candidate ：Su Linghong Major ：Mechanical Electronic Engineering Supervisor ：Prof. TangXiaoqing Huazhong University of Science and Technology Wuhan， 430074， P. R. China Jan， 2014 摘 要 交流伺服系统包括位置环、速度环、电流环三个控制回路。其中，电流环是整 个系统的最内层，其控制性能的好坏直接影响到伺服系统速度环和位置环的响应性 能。因此，电流环的设计对永磁同步电机的控制至关重要。为此，本文围绕高性能 永磁同步电机电流控制器的设计展开深入研究。 本文首先对永磁同步电机电流环的数学模型进行了分析，得到了制约电流环控 制性能的两个主要因素：电流环带宽和 d、q 轴电流的动态耦合。然后分别对电流环 带宽和电流的动态解耦两个关键点进行研究。 为扩展电流环带宽，首先推导了电流环带宽与电流控制回路中延时的关系。然 后对比分析了三种现有的电流环控制时序，得到了不同时序下电流控制回路中的延 时。最后在现有电流环控制时序的基础上，提出了一种改进的电流环控制时序。改 进后的电流环控制时序即能将电流控制回路延时减小到最小，还能克服原有电流环 控制时序中的缺点，能够大大扩展电流环带宽。 针对永磁同步电机定子电流励磁分量与转矩分量的动态耦合问题，首先对电流 反馈解耦、内模解耦、偏差解耦三种电流动态解耦方法进行了理论推导和仿真对比， 得知偏差解耦具有更强的鲁棒性和实用性，因此电流控制器采用偏差解耦方法。为 防止逆变器电压饱和输出导致的电流超调和振荡，本文在电流偏差解耦的基础上提 出了一种保留电流解耦补偿量的电压抗饱和设计方法，取得了较好的电流解耦效果。 最后，在 FPGA 中实现了采用电流环带宽扩展和电流动态解耦控制方法的电流 控制器。并对基于 FPGA 的高性能电流控制器进行了比较全面的测试。实验结果表 明，本文所设计的电流控制器带宽高达 3kHz 左右，电流动态解耦效果明显，交流伺 服系统整体性能得到明显改善。 关键词：永磁同步电机，电流控制器，带宽扩展，动态解耦，现场可编程门阵列 I Abstract AC servo system includes position loop, velocity loop and current loop. Current loop is the inner loop of the system, which will directly affect the performance of velocity loop and position loop. Therefore the design of current controller is very important for the control of permanent magnet synchronous motor. High-performance current controller is designed in this thesis. Firstly, the mathematical model of PMSM current loop is analyzed to obtain two major constraints of current loop performance, i.e. current loop bandwidth and d-q current dynamic coupling. Secondly, a research is conducted on the bandwidth expansion and current dynamic decoupling. To expand the current loop bandwidth, the relationship be