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目 录
TOC \o 1-3 \u 摘要 PAGEREF _Toc421395902 \h i
Abstrat PAGEREF _Toc421395903 \h II
引言 PAGEREF _Toc421395904 \h 1
1 绪论 PAGEREF _Toc421395905 \h 1
1.1 两轮自平衡车的研究背景及研究意义 PAGEREF _Toc421395906 \h 1
1.1.1 两轮自平衡车的研究背景 PAGEREF _Toc421395907 \h 1
1.1.2 两轮自平衡车的研究意义 PAGEREF _Toc421395908 \h 2
1.2 两轮自平衡车的研究现状 PAGEREF _Toc421395909 \h 2
1.2.1 两轮自平衡车的国外研究现状 PAGEREF _Toc421395910 \h 2
1.2.2 两轮自平衡车的国内研究现状 PAGEREF _Toc421395911 \h 3
1.3 本课题的研究内容及目标 PAGEREF _Toc421395912 \h 4
2 自平衡系统的分析 PAGEREF _Toc421395913 \h 4
2.1 控制目标 PAGEREF _Toc421395914 \h 4
2.2 自平衡系统的控制学原理分析 PAGEREF _Toc421395915 \h 5
2.2.1 自平衡小车平衡原理解析 PAGEREF _Toc421395916 \h 5
2.2.2 自平衡小车的运动学模型分析 PAGEREF _Toc421395917 \h 7
2.2.3 自平衡小车的数学建模 PAGEREF _Toc421395918 \h 9
3 系统硬件组成 PAGEREF _Toc421395919 \h 11
3.1 惯性测量单元 PAGEREF _Toc421395920 \h 11
3.1.1 MPU6050芯片介绍 PAGEREF _Toc421395921 \h 11
3.1.2 MPU6050数据处理 PAGEREF _Toc421395922 \h 12
3.1.3 数据滤波算法 PAGEREF _Toc421395923 \h 16
3.1.4 MPU6050驱动电路 PAGEREF _Toc421395924 \h 20
3.2 主控单元 PAGEREF _Toc421395925 \h 20
3.3 电源模块 PAGEREF _Toc421395926 \h 21
3.3.1 LM2596芯片介绍 PAGEREF _Toc421395927 \h 21
3.3.2 AMS1117芯片介绍 PAGEREF _Toc421395928 \h 22
3.4 电机驱动模块 PAGEREF _Toc421395929 \h 23
3.5 编码器模块 PAGEREF _Toc421395930 \h 24
4 系统程序及算法 PAGEREF _Toc421395931 \h 25
4.1 MPU6050获取数据 PAGEREF _Toc421395932 \h 25
4.1.1 MPU6050初始化 PAGEREF _Toc421395933 \h 26
4.1.2 主函数中的姿态数据处理 PAGEREF _Toc421395934 \h 26
5 两轮自平衡车平衡控制的总结 PAGEREF _Toc421395935 \h 35
5.1 设计的主要内容 PAGEREF _Toc421395936 \h 35
5.2 设计的不足 PAGEREF _Toc421395937 \h 36
参考文献 PAGEREF _Toc421395938 \h 37
致 谢 PAGEREF _Toc421395939 \h 38
Contents
TOC \f \h \z \u HYPERLINK \l _Toc421433508 Abstract PAGEREF _Toc421433508 \h II
HYPERLINK \l _Toc421433509 Introduction 1
HYPERLINK \l _Toc421433510 1 Exordium 1
HYPERLINK \l _Toc421433513 1.1 The Background of self-balanced car 1
HYPERLINK \l _Toc421433517 1.1.1 The Background 1
HYPERLINK \l _Toc421433519 1.1.2 Research meaning o
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