基于重复控制技术的压缩机变频驱动数字控制研究-电机与电器专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于重复控制技术的压缩机变频驱动数字控制研究 基于重复控制技术的压缩机变频驱动数字控制研究 VII VII VIII VIII 图 3.2 永磁同步电机 dq 旋转坐标系 22 图 3.3 永磁同步电机矢量控制系统框图25 图 3.4 永磁同步电机的双环动态结构图26 图 3.5 理想重复控制器框图27 图 3.6 实际重复控制器框图27 图 3.7 引入相位补偿后的重复控制器框图28 图 3.8 图 3.9 图 3.10 图 3.11 图 3.12 图 3.13 Gc (z) 的幅频特性 29 Gc (z) 的相频特性 29 Gc (z)zm 的相频特性 29 q(z) 的相频特性 30 q(z)zn 的相频特性 30 Q(z) ?[1 ? S (z)Gc (z)] 的幅频特性 30 图 3.14 无重复控制器的输入与输出30 图 3.15 有重复控制器的输入与输出30 图 3.16 电机闭环控制系统框图31 图 3.17 压缩机转速稳定时的负载转矩31 图 3.18 无重复控制器时的输出31 图 3.19 无重复控制器时输出的放大31 图 3.20 有重复控制器时的输出32 图 3.21 有重复控制器时输出的放大32 图 3.22 无重复控制器时的 A 相电流 32 图 3.23 有重复控制器时的 A 相电流 32 图 3.24 无重复控制器时的输出32 图 3.25 有重复控制器时的输出32 图 3.26 无重复控制器时输出的放大33 图 3.27 有重复控制器时输出的放大33 图 3.28 无重复控制器时的 A 相电流 33 图 3.29 无重复控制器时的 A 相电流 33 图 4.1 空调压缩机控制系统结构图34 图 4.2 空调压缩机控制系统 PCB 实物 35 图 4.3 DSP 核心供电电源电路图 36 图 4.4 RS232 通信电路 37 图 4.5 基于 TOPSwitch 的辅助电源电路 38 图 4.6 辅助电源的输出38 图 4.7 三相单开关反激式 PFC 电路 39 图 4.8 开关管的驱动电路42 图 4.9 IPM 内部结构 43 图 4.10 IPM 外围电路 44 图 4.11 采样调理电路45 图 4.12 母线电压采样电路45 图 4.13 硬件保护电路46 图 5.1 Codewarrior 应用开发流程图 47 图 5.2 DSP 主程序流程图 48 图 5.3 PWM_reload 中断程序流程图 49 图 5.4 PI 调节器的算法流程图 50 图 5.5 重复控制器的软件流程图51 图 5.6 电压型逆变器52 图 5.7 基本空间矢量53 图 5.8 参考电压矢量在第一扇区内的矢量合成 53 图 5.9 图 5.10 uα 、 uβ 的波形 54 uref1 、 uref2 、 uref3 的波形 54 图 5.11 确定扇区号54 图 5.12 中心对齐 PWM 空间矢量调制波形 55 图 5.13 标准空间矢量调制的计算结果55 图 5.14 两个 IGBT 的驱动信号 56 图 5.15 IGBT 的驱动和 IGBT 两端的电压 56 图 5.16 IGBT 两端的电压和 56 图 5.17 IGBT 两端的电压和 56 图 5.18 启动输出电压57 图 5.19 输出电压稳定后的放大57 图 5.20 A 相输入电压和电流 57 图 5.21 突加负载时输出电压和输入电流57 图 5.22 无重复控制器时的电流58 图 5.23 有重复控制器时的电流58 IX IX X X 图 5.24 无重复控制器时的转速58 图 5.25 有重复控制器时的转速58 表 3.1 电机参数 26 表 4.1 IPM FSAM50SM60A 的主要参数 43 表 5.1 t1 、 t2 和 X、Y、Z 之间的关系 53 表 5.2 电机每相占空比分配表54 注释表 ua、ub、uc 定子相电压 ia、ib、ic 定子相电流 ψ a 、ψ b 、ψ c 定子相绕组磁链 ud 、 uq 定子直轴、交轴电压 id 、 iq 定子直轴、交轴电流 R 定子电阻 Ld 、 Lq ωe Te 定子直轴、交轴电感 电角速度 电磁转矩 ψ d 、ψ q ψ f TL 直轴磁链、交轴磁链 永磁体磁势 负载转矩 J 电机转动惯量 iα、iβ 静止坐标下定子电流 N 扇区号 θ? 转子转角估算值 Udc 直流母线电压 n? 估算转速 D 占空比  Uref 参考电压矢量 Ts 开关周期 Vm 输入电压峰值 Ui 输入电压 n 变压器匝比