理论力学Ⅱ第2版 教学课件 蔡泰信 和兴锁 等编著 18二自由度系统的振动.ppt

18.2 二自由度系统的自由振动 18.2 二自由度系统的自由振动 系统的自由振动规律为 第二主振动为 第一主振动为 表明两根杆作相反方向的等幅摆动，如图b所示，这时两杆的偏角与相位差为 ?。 表明两根杆作同样的的摆动，弹簧不受力,如图a所示。 (14) (a) (b) 18.2 二自由度振动系统的自由振动 例18-2 匀质细直杆的质量为m，长度为l，与刚度系数均为k的两个铅垂弹簧对称固连，如图a所示。试求这系统微振动的固有频率和固有振型。 (a) 18.2 二自由度振动系统的自由振动 解: 系统在图a所示的静平衡位置时，设两弹簧的静变形均为 现以静平衡位置Ol和O2为原点，分别以弹簧的两个上支点的铅垂位移x1和x2为系统的两个坐标。在图b所示的任意位置时，两个弹性力F1和F2的大小分别为 杆的质心坐标为 （2） （21） (b) （3） （4） 18.2 二自由度振动系统的自由振动 水平杆绕其质心C的微小转角为 根据刚体平面运动微分方程，可写出杆的运动微分方程，有 (5) 将式(4)和式(5)代入上两式，并注意到 ，整理后则可得 (6) 式中 18.2 二自由度振动系统的自由振动 只求系统的固有频率和固有振型时，可取振动的初相位角的解为 将式(7)代人式(6)，消去sin ?0t后可得 由式(8)可见，若要使A和B具有非零解，必须有 这里，?1、?2就是此系统的两个固有频率。 (7) (9) (8) 18.2 二自由度振动系统的自由振动 ? 当?12 =b 时，为使式(8)中两个方程都满足，应有Al=Bl，这是对应于直梁上下平动的固有振型。 ? 当?12 =c 时，为使式(8)中两个方程都满足，应有A2=－B2，这是对应于绕不动的质心 C 转动的固有振型。 如果直接取质心 C 位移 xC和绕质心 C 的转角φ为系统的两个独立坐标，则水平直梁的平面运动微分方程为 式(10)是对 xC和 ? 平相互独立的两个微分方程。 (10) 18.2 二自由度振动系统的自由振动 18.3 二自由度系统的强迫振动 ? 强迫振动的运动微分方程 ?强迫振动的运动微分方程的解 ?强迫振动的振幅与激振力频率间的关系 本节以动力吸振器为例，说明二自由度系统的强迫振动。 图示为无阻尼质量弹簧系统，在质量为ml的大物块D1上作用有激振力H=Hsin?t。质量为m2的小物块D2用刚度系数为k2的弹簧与大物块D1连接，从而可用来减小大物块D1的振动，此系统称为动力吸振器。 18.3 二自由度系统的强迫振动 现用x1和x2表示两个物块Dl和D2相对于各自平衡位置的位移，可建立两个物块的运动微分方程为 现令 将式(18-18)代入式(18-17),化简得 (18-18) (18-17) (18-19) 1. 强迫振动的运动微分方程 18.3 二自由度系统的强迫振动 与单自由度系统的强迫振动相似，式(18-19)的全解应由其齐次方程的通解次方程的特解组成。 其中齐次方程的通解就是18.2节中的自由振动，它在阻尼作用下将很快衰减掉。 非齐次方程的特解是由激振力引起的简谐运动，只要激振力继续存在，它就以激振力频率继续进行下去，不会衰减，这就是强迫振动。 18.3 二自由度系统的强迫振动 解方程组(18-21)得 2. 强迫振动的运动微分方程的解 现设方程(18-19)的一组特解为 式中A和B是物块D1和D2的振幅，是待定常数。 将式(18-20)代入式(18-19)，得 (18-20) (18-22) (18-21) 18.3 二自由度系统的强迫振动 由式(18-22)和式(18-20)可见，此振动系统中两个物块的强迫振动的频率都等于激振力的频率?，强迫振动的两个振幅由式(18-22)确定，它们都与激振力的大小、激振力的频率和系统的固有参数有关。这就是强迫振动的特征。 (18-20) (18-22) 18.3 二自由度系统的强迫振动 3. 强迫振动的振幅与激振力频率间的关系 (1) 当激振频率??0 时，则周期T? ? ，表示激振力变化极其缓慢，实际上相当于静力作用。可从式(18-22)得 (18-23) 其中b0相当于在力的大小等于力幅H的作用下大物块Dl的静位移，这时两个物块具有相同的位移。 (2) 由式(18-1)可知，系统的频率方程为 (18-24) 18.3 二自由度系统的强迫振动 由此可解得系统的固有频率?l和?2。而式(18-22)的分母部分与上式左端相同，所以当激振频率 ?l =