基于自适应神经模糊推理的倒立摆控制研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本 声明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本 学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或 公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使 用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文 中作了明确的说明。 2。06年‘月序目 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或 上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并 授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密 论文，按保密的有关规定和程序处理。 动。6年‘月明 南京理工大学硕士学位论文 南京理工大学硕士学位论文 基于自适应抻经模期推理的倒立摆控制研究 1绪论 1．1前言 倒立摆系统可以简单地描述为：小车可以在有限的轨道E自由地移动，倒立摆的—端铰 链在小车上，另—端可以在小车轨道所在的垂直平面内自由转动。通过电机和带使小车运动， 达到使摆杆保持平衡，并保持小车不与轨道两端相撞。倒立摆的种类很多，常见为平面内摆 动的摆，可大致分为：—级、二级、倾斜轨道式燃；据研究的目的和方法不同，又有悬 挂式倒立摆、球平衡系统和平行倒立摆如图1．1所汞11。 (c】 立 M=∥L— (d) (e) 图1．1倒立摆 倒立摆系统是—个典型的非线性、多变量、强耦合和绝对不稳定系纪控制的目标是使 这个刁灌定的系统，通过引入适当的控制方法使之成为—个稳定的系统，即摆忏角度和小车 位置在各自的位置零点附近不断的振荡，因此整们朔翌处于—恸态平衡。而倒立摆系统控 制的难点在于：既要使摆杆不倒，又要使小车具有定位功能。要同时满足这两个要求，所设 计的控制器必须具有较快的响应速度。控制算法不能过于复杂，否则就不能保证实时性。 绪论 绪论 硕士论文 倒立摆系统轰留空制理论应用的—个典型范例，倒立摆系统的典型性在于：作为—个装置， 它比较简单而且成本f匠廉；作为控制对象。它又相当复杂，只有采取有效的控制方法才能使 之成为—个稳定的系统。同时，在对其控带挝程中自洧效地反映j空制中的许多关键问题，如 镇定问题，j肇驽眭问题、鲁棒性问题、随动问题以及E黥问题等4。人们试图寻找不同的控制 方法实现对倒立摆的控制，以便检验或说明该方法对严重非线性和本质不稳定系统的控制能 力。 理论舡程的先导，倒立摆的研究具有重要的工程背景。燃系统的最目研究背景源 于火箭友射助推嚣，二级倒立摆与双足机器人控带惰关，三级倒立摆应当说由—级、二级倒 立摆演绎而来，背景相当复杂。对雠系统进{亍控制的方法在军工、航天、机器人领域和 一般工业过程中者隋着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度 控名9和卫星飞行中的姿态控制等均涉及倒置问题≈。因此，对倒立摆系统的研究具有重要的 应用价值。 13倒立摆既呦昭拥p溉 鉴于例立摆系统的研究具有重要的理论意义和应用价值，国内外的专家学者对此给予了 广泛的关注。 对燃系统最初的研究开始于国外60年代。1966年Sch捌旨和Cam0|I应用B锄g·B硼g 控制理论将—个曲轴稳定于倒置缸型m。在60年代后期，嗽出了侄崆摆的概念，并用其 检验控带坊法对不稳定、非线性系统和快速睬统的处理能力，受至恺界各国许多专家和学 者的重视，用不同的控制方法控制不同类型的倒立摆，成为了具有挑战性的课题之一． 70年代初期，棍疆状态空间分析中的线性最蒯空南喱论，按一定的性能指标设计最优控 制器，在这一时期应用最曾遍，也是—种在理论上比较成熟的方法。Eoslnood和Bryson等人 先后采用这种方法实现了对—级侄0立拦系统的控制。而后l∞aleck等人实现了对球平衡装 置的控制。F血蛆等人也嘲j该方法分别于1978年和1980年先后完成了对二级侵匣摆利顷 斜轨道的二级倒立摆的控毒f”。 自80年代以后，随着模期控制理论的快速发展，用摸期控老哩论控甫螗崆摆的研究也 受到广泛重视，其研究的重点是检验模糊控制理论对快速、不稳定系统适应能力。模糊控制 理论在处理像倒立摆这样的多变量系统时，会面I|缶—个控制规m雌以制定的问题，因为可能 的控制规则数是输入变量个数的指数形式。必须用适当方法处理多变量之间的关系。Mo∞驯 提出的基于T-S模型的递阶的模糊推理方法实现了对球棒系统的稳定岔制，解决了多变量模 糊控％4器的规则数目过多的问蹈。张乃尧：【d1提出了双闭环模糊控制方法控制—级倒立摆，在 控制器的结构设计上做了改变，用两个简单的控制器共同完喇空