自主移动机器人嵌入式控制系统研究-中国科技论文在线.PDFVIP

第29卷第l期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vo1．29．No．1 2008年 1月 Journal of Northeastern University(Natural Science) Jan．2 0 0 8 自主移动机器人嵌入式控制系统研究 张云洲，吴成东，薛定宇，王 斐 (东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110004) 摘 要：为提高轮式自主移动机器人控制系统的性能，采用高性能微处理器设计了一种嵌入式控制系 统．基于分层递阶控制的思想将双处理器应用于不同层次，分别实现高速复杂运算和运动实时控制．系统引 入了多种环境感知器件，采用模糊逻辑实现准确的运动路线控制，通过视觉对目标位置的状态提供准确的判 断，具有模块化、控制灵活、可靠性高等优点．实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性． 关 键 词：自主机器人；嵌入式系统；分层递阶控制；环境感知；行为决策 中图分类号：1]P 242 文献标识码：A 文章编号：1005—3026(2008)01—0029—04 On the Embedded Control System for Autonomous Mobile Robot ZHANG Yun—zhou，WL，Cheng-dong，XUE Ding-yu，WANG Fei (School of information Science Engineering， Northeastern University， Shenyang 1 10004， China Correspondent：ZHANG Yun-zhou，E-mail：zhangyunzhou@ise．neu．edu．en) Abstract：To improve the control system performance of wheeled autonomous mobile robots，an embedded control system was designed and implemented with advanced microprocessor．Based on the hierarchic control method，two processors were applied to different control levels so as to attain complicated high—speed algorithm and real—time contro1．Multiple sensors were introduced to sense the environmental conditions with implemented via fuzzy logic for accurate control of moving route．Then，an actual status of target position could be judged visually．The system thus acquires many advantages such as modular structure，control flexibility and high reliability．The actual application results reveal that the system owns good real—time response and robustness． Key words：autonomous robot；embedded system；hierarchic control；environment sensing； behavioral decision—making 机器人智能性的飞速发展，对控制系统性能 好地解决了复杂算法的实现问题；②具有专注于 提出了更高的要求．国内外机器人小车的控制系 运动控制的微控