闭环直流调速所用的系统及其组成.ppt

电机控制技术 第六章 闭环直流调速系统及组成 主要内容 单闭环直流调速系统的稳态特性及动态特性 转速、电流双闭环调速系统及其稳态特性 双闭环调速系统的动态特性 第6.1节 单闭环直流调速系统的稳态特性与静态特性 单闭环调速系统的组成及稳态特性 开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系 反馈控制规律 限流保护——电流截止负反馈 1 单闭环调速系统的组成及稳态特性 只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统 转速负反馈构成的闭环控制系统 调节原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生晶闸管整流及触发装置的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： 1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环 节的输入输出关系都是线性的，或者只 取其线性工作段。 2）忽略控制电源和电位器的内阻。 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 静特性方程（续） 式中，闭环系统的开环放大系数K为 它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开后，从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的电压放大系数，是各环节单独的放大系数的乘积。 闭环系统的稳态结构框图 由于已假定系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 2 开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系 单闭环系统的开环机械特性为 系统特性比较（续） （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （14） （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 得 系统特性比较（续） （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须 设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 把以上四点概括起来，可得下述结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例题 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18? ，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降 最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 例题 在上面例题中，假定龙门刨床要求 D = 20，s ≤5%， 已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min 由式（1-38）可得 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 系统调节过程 开环系统 Id ? ? n? 例如：在上图中工作点从A ? A′ 闭环系统 Id ? ?