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第12章 图像边缘检测器的设计与分析 ;12.1 系统设计要求 ; 图12.1是一个DSP+FPGA/CPLD的图像处理系统的总体框图，其中图像传感器CCD的主要功能是获取外界图像的各个像素点灰度值；图像主处理器采用数字信号处理器DSP，主要负责对图像传感器传送的灰度信息进行存储，并负责调用协处理器进行边界像素判别，找出我们感兴趣的目标对象，从而得到该对象的运动信息，以便控制执行装置进行位置跟踪；边缘检测协处理器为FPGA/CPLD，主要完成主处理器传送过来的像素的边界判别，并把处理结果返回到主处理器中。
;图12.1 DSP+FPGA/CPLD图像处理系统的组成框图 ; 在本系统中，系统的设计指标为：数据吞吐量10 Mb/s；动态响应时间100 ms/frame。主处理器初步选用德州公司的DSP芯片TMS320C5402，协处理器拟采用ALTERA公司的FLEX10K20。图像处理系统的接口关系如图12.2所示，其中FLEX10K20的接口说明如下：
DATA：8位数据输入端口。
WR：写有效信号输入端口。
CLK：同步时钟输入端口。
; T_D：阈值/像素值选择端口，T_D =1时，表示输入的数据为像素阈值，为0时表示输入的数据为像素值。
CS：片选信号，低电平有效。
READY：状态查询位，为协处理器“准备好”信号输出端，低电平有效，当该协处理器处理完一帧图像后，该信号恢复有效电平，主处理器启动下一帧图像的边界处理。
MAGOUT：像素边界判别信号输出，MAGOUT为1时，表示当前像素为边界像素，为0表示为非边界像素。
;图12.2 图像处理系统接口关系图 ;12.2 系统设计方案; Sobel算法包括带4个3×3掩码的输入图像数据，即Sobel算子，它设置权重来检测水平、垂直、左对角、右对角各个不同方向上密度幅度的不同。这个过程通常被称为过滤。下面我们来看一个3×3的像素窗口，如图12.3所示。
;图12.3 像素窗 ; 水平、垂直、左对角、右对角各图像方向上密度幅度的变化可以用如下算子进行计算：
H=(Q0+2Q3+Q6) ? (Q2+2Q5+Q8)
V=(Q0+2Q1+Q2) ? (Q6+2Q7+Q8)
DR=(Q1+2Q0+Q3) ? (Q5+2Q8+Q7)
DL=(Q1+2Q2+Q5) ? (Q3+2Q6+Q7)
H、V、DL、DR这四个参数用于计算梯度大小和方向。
对梯度大小的一个普遍估计值为：
Magnitude＝Max(H, V, DR, DL)
; 12.2.2 算法实现
? 由前面所述可知，Sobel的滤波函数为
? H=(Q0+2Q3+Q6) ? (Q2+2Q5+Q8); V=(Q0+2Q1+Q2) ? (Q6+2Q7+Q8)
DR=(Q1+2Q0+Q3) ? (Q5+2Q8+Q7); DL=(Q1+2Q2+Q5) ? (Q3+2Q6+Q7)
Magnitude＝Max(H, V, DR, DL)
; 为了减少设计的复杂度，上面式子中的乘法运算可以改写成加法运算：
? H=(Q0+Q3+Q3+Q6) ? (Q2+Q5+Q5+Q8); V=(Q0+Q1+Q1+Q2) ? (Q6+Q7+Q7+Q8)
DR=(Q1+Q0+Q0+Q3)?(Q5+Q8+Q8+Q7); DL=(Q1+Q2+Q2+Q5)? (Q3+Q6+Q6+Q7)
; 12.2.3 总体设计方案
? 根据图像处理的知识及分析，我们可得到此边缘检测处理器的工作流程如图12.4所示。首先，DSP将从图像传感器中获取的灰度图(800×600)按照每三列划分为一帧的原则进行帧窗口划分。帧窗口的图形数据又按照每三行划分为一个像素处理窗口的原则逐一进行处理。 ;图12.4 图像处理流程示意图 ; 根据以上设计思路，我们可把整个系统的实现划分为四个大的模块，其总体结构如图12.5所示。其中：
帧窗口接收模块(FIFO)负责接收DSP传送过来的一个帧窗口的数据，其本质为一个双端口先入先出栈FIFO，其数据宽度为8，深度等于一个帧窗口内的像素
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