基于模糊控制的二自由度门式起重机防摆研究-三明学院.PDF

2015年 12月 三 明 学 院 学 报 Dec. 2015 第32卷 第6期 JOURNAL OF SANMING UNIVERSITY Vol.32 No.6 凿燥蚤院员园援员源园怨愿辕躁援糟灶猿缘原员圆愿愿辕 扎援圆园员5援园6援园12 基于模糊控制的二自由度门式起重机防摆研究 1,2 1,2 1,2 3 1,2 1,2 郑飞杰 袁吴 龙 袁晋芳伟 袁郑亚青 袁邱丽梅 袁王春荣 渊1.三明学院 机电工程学院袁福建 三明365004曰 2.机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心袁福建 三明365000曰 3.华侨大学 机电及自动化学院袁福建 厦门 361021冤 摘要院二自由度门式起重机在运输过程中,吊载摆动控制是相当重要的遥为了更好的克服二自由度门式起重机吊 载运行的非线性和时滞性袁本文在建立系统模型的基础上袁提出了模糊控制策略袁设计了吊载防摆的模糊控制器袁然 后在MATLAB 中作防摆控制仿真分析遥 结果显示袁模糊控制器实现小车定位尧吊载摆动可控袁且超调较小袁稳态精度 和响应速度理想遥 关键词院二自由度曰防摆曰模糊控制曰MATLAB 中图分类号院TH213.5 文献标志码院A 文章编号院1673-4343渊2015冤06-0056-04 Investigation of Anti-sway Control of Two-Degree-of-Freedom Gantry Crane Based on Fuzzy Control 1,2 1,2 1,2 3 1,2 1,2 ZHENG Fei-jie ,WU Long ,JIN Fang-wei ,ZHENG Ya-qing,QIU Li-mei ,WANG Chun-rong (1. College of Mechanical Electronic Engineering, Sanming University,Sanming365004, China 2. Fujian College EngineeringResearch Centerof Modern Design and Manufacturing Technology,Sanming365000, China 3. College of Mechanical EngineeringandAutomation, Huaqiao University,Xiamen,361021,China) Abstract:Intheprocessoftransportation,theanti-swaycontrolofthetwoDOFgantrycraneisveryimportant.Inor- dertobetterovercomethenonlinearandtimedelayofthetwoDOFgantrycranesystem,basedonthesystemmodel estab- lished,thefuzzycontrolstrategywasproposed,theanti-swingfuzzycontrollerwasdesignedinthispaper,andastudyonthe simulation about the anti-sway control in MATLAB/Simulink environment.Through analyzing the simulation result , the fuzzycontrollercanreali