基于稳定裕度的新型IMC鄄PID整定方法-北京化工大学.PDF

第44卷 第5期 北京化工大学学报(自然科学版) Vol.44,No.5 2017年 Journal of Beijing University of Chemical Technology (Natural Science) 2017 基于稳定裕度的新型IMC鄄PID整定方法 * 汤赵建摇 蒋北艳 摇 靳其兵 (北京化工大学 信息科学与技术学院,北京摇 100029) 摘摇 要:提出了一种针对稳定过程的内模proportion integration differentiation (IMC鄄PID)控制器整定方法。 通过在 频域内保证系统达到期望的相位裕度和幅值裕度,将内模控制器转化成PID控制器。 转化过程中选用欧拉公式替 代内模控制器分母中的非线性部分,并应用拟合方法得到了内模控制系统中滤波器参数与稳定裕度之间的解析关 系。 在整个转化过程中没有应用任何近似方法,所以最终得到的PID控制器与经典内模控制器能够取得相同的控 制效果。 最后通过仿真实例验证了本方法的有效性。 关键词:内模proportion integration differentiation (IMC鄄PID);相位裕度;幅值裕度 中图分类号:TP273摇 摇 DOI:10.13543/ j.bhxbzr.2017.05.017 制器分母中的时滞项展开,只取前两项进行计 引摇 言 [10-11] 算 ,所得到的控制效果与经典内模比较会产生 proportion integration differentiation(PID)控制 较大的偏差。 为了得到更加精确的控制效果,本文 器[1-2] 由于其结构简单易于调节等特点得到了广 选用欧拉公式将时滞项展开,使得最终的PID控制 泛应用,但对于某些复杂的被控过程,简单的PID 效果与经典内模相同。 首先通过稳定裕度的定义求 并不能取得很好的控制效果,所以衍生出很多的 出控制器参数与稳定裕度之间一一对应的值,再应 先进控制理论,如内模控制、模糊控制、预测控制 用曲线拟合技术得到它们之间的解析关系,并且在 等。 在内模控制系统中,只需要将被控过程的可 保证系统实现期望的稳定裕度条件下,将内模控制 逆部分取倒数,然后再添加一个滤波器来增强系 器转化为PID控制器。 最后通过仿真实例证明了本 统的相对稳定性和鲁棒性。 并且,内模系统中只 文方法的有效性。 有一个待整定的参数,所以关于内模控制原理的 研究进展较快[3-4] 。 由于经典的内模控制器需要 1摇 内模控制器与稳定裕度 在被控过程输入端并联一个模型传递函数,影响 1郾1摇 内模控制器结构 了其在现实中的应用,所以越来越多的学者应用 内模控制结构如图1所示,其中G (s)为被控 p 内模控制(internal model control,IMC)原理来整定 过程,G (s)为被控过程模型,Q(s)为内模控制器,r m PID参数[5-6] ,使得IMC鄄PID控制器能够应用于实 为设定值,y 为输出,s 为拉普拉斯算子。 际生产,在设计过程中,系统的稳定裕度经常作为 控制器参数整定的标准[7-9]。 内模控