基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制参数整定.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制参数整定 魏立新 赵默林 范 锐 周红星 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛 ； 浙江富日进材料科技有限公司，杭州 摘 要 非线性自抗扰控制器耦合参数多 常规经验整定法难以获得最优参数 以至于影响控制器的控制精度 单 一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解 不能有效提高自抗扰控制器的控制精度 针对此问 题 提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法 为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最 优解、算法后期收敛速度慢的问题 提出混合交叉变异策略与双种群协同机制 以 指标为自抗扰控制器参数 选择的优化目标 并以二自由度机械臂为例进行仿真验证 结果表明 优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量 和更高的控制精度 在加入外界干扰后 控制器可以很快抑制干扰 具有很好的抗干扰能力 改进后的鲨鱼优化算 法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化 关键词 鲨鱼优化算法；自抗扰控制器；参数整定；协同进化；双种群；机械臂 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ffi ff ff ； ； ； ； ； 引 言 制器的参数整定很大程度上依赖于经验会影响控制 自抗扰控制是由 提出的一种基于非线性 精度 因此非线性自抗扰参数整定问题已成为当 控制律且不依赖于精确系统模型的鲁棒控制方