机器人遥操作系统中的视频传输研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

声 声 明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《机器人遥操作系统中的视频传输 研究》，是本人在华北电力大学攻读硕士学位期间，在导师指导下进行的研究工作 和取得的研究成果。据本人所知，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不 包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得华北电力大学或其他教 育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡 献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名：茏笪监日 期： 关于学位论文使用授权的说明 本人完全了解华北电力大学有关保留、使用学位论文的规定，即：①学校有权 保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或 其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校 可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位论文：⑤同意学校可以用不同方式在不同 媒体上发表、传播学位论文的全部或部分内容。 (涉密的学位论文在解密后遵守此规定) 作者签名：堑堕料 日 期：上啤与 华北电力大学硕士学位论文第一章 华北电力大学硕士学位论文 第一章 引 言 1．1课题的研究背景 机器人作为一种新型的生产工具，在减轻劳动强度，提高劳动生产率，把人从 危险、恶劣的环境下解放出来等方面显示出极大的优越性。例如；在具有强辐射性 的核电站，在强赢压的深水中，在严重缺氧的高空，邦可以利用机器人代替人类从 事各种工作。随着机器人技术的飞速发展，机器人技术不单单只停留在军事、工业 的应用范围里，而且被广泛地应用在日常的生活中。如何更方便、快捷、廉价地 控制机器人，已经成为机器人技术的一个突出问题。 在目前众多的控制领域中。远端监控已成为一种重要而且便利的控制技术。利 用这项技术，可以远程地遥控系统完成原先不易或不能完成的任务．机器人远程控 制是以通讯技术为手段实现对远程机器人控制的技术，它最早出现于地质勘探，水 下作业、航空航天等领域。 网络技术的发展使得通过Internet进行监督和智能控制成为可能，这项技术的 应用主要包括远程医疗、分布式作业及通过Internet进行合作等。在此种背景下， 各地的专家们可以通过Internet完成远端的高精度和相对复杂的任务}这提高了人 类在一些危险有害的作业环境的可达性和安全性。基于Internet的机器人远程控制， 往往由远程操作者作为机器人的主操作手，发送目标命令给现场Web服务器，通过 它将目标命令传给现场控制服务器，再由该控制服务器发送实时控制命令给机器人 对它实施控制，必保证操作者能够发出正确约远程控剑指令，要求在整个过程孛， 对机器人的行为进行实时监控。 1．2研究现状 信息技术是当前高技术发展中的主流技术，它的发展对其它技术会产生极大的 影响。机器人技术将借助信息技术而发展，同时机器人技术也会对信息技术的发展 产生推动作用。网络和机器人技术的结合是必然的趋势，机器人以Internet为架构， 使其为Internet上越来越多的人们所熟悉和共享。基于Interact的机器人远程控制不 仅可出现在过去应用遥操作的危险领域，还开辟了诸如远程制造、医疗诊断、教育 培训和娱乐等新领域。基于Internet的机器人控制技术也从初期的遥操作机器人逐 渐扩展到自主枧嚣人和分布式枧器人系统等研究领域。通过Internet对机器人实旌 实时控制是一项具有挑战性的工作，这一技术的应用将进一步丰富机器人远程控制 手段，具有良好的发展趋势和广阔的应用前景。 1 华北电力大学硕士学位论文1．2．1国外研究现状 华北电力大学硕士学位论文 1．2．1国外研究现状 基于htemet的机器人的思想是由Ken Goldberg于1994年首先提出的，其最初 的构想是给公众提供可通过Interact访问的遥控机器人，并支持用户对其进行远程 操作，这一构想极大地扩展了传统地机器人遥操作概念。Ken Goldberg等很快就将 这一构想应用到MercuryProjoct中，建立了第一个基于Web浏览器的网路机器人系 统。操作者通过Web浏览器登录到加州大学的Mercury project主页，然后使用鼠标 与键盘控制一台SCARA机器人在半圆形的沙滩中进行物品挖掘。Mercury Project 很快引起了广泛的关注，在Mercury eroject开放的7个月(1994年9月到1995年 3月)间，该主页(http：／／www．usc．edu／dept／raiders／)有超过2，500，00的点击率和访 问量。1995年，Mercury Project被Telegarden Project所取代，新计划中仍然采用装 有CCD摄像头的机械手复合其它机构通过Intemet给用户提供远程培植操作，如种 植种子、浇水等。 几乎同时