机器人无碰撞轨迹规划-机械设计及理论专业论文.docxVIP

沈阳工业大学硕士学位论文摘 沈阳工业大学硕士学位论文 摘 要 本文根据焊接机器人末端执行器所要完成的轨迹及避障任务，进行了机器人沿一定 轨迹运动的无碰轨迹规划，本文采用了能够解决该问题的6个自由度的全关节型焊接机 器人，此类机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，机 构紧凑，灵活性好，可获得较高的末端操作器线速度。当机器人运动时，要计算其各臂 扫过空间的精确值是十分困难的，多数规划系统都是对机器人作近似描述，在仿真过程 中，本文把很焊接机器人的大，小臂看作是2个圆柱体，把机器人简化成没有外形的 线段来表示。基于机器人与障碍实体的实际关系，通过对欧式空问障碍的特性分析，采 用了几何图形法来建立障碍边界模型，该法是适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍 物环境下运动的轨迹规划算法，借助二位空间的几何图形法来解决三维空间机器人无碰 轨迹规划问题，该法直观简便，计算量小。在建立运动学数学模型时，运动学逆问题是 给出操作器手部相对于基坐标系的位置和姿态，求解其关节变量。这个问题的求解较为 复杂，因为它实质上是解一个非线性方程的问题，目前尚没有通用的解法。本文在求解 运动学逆问题时采用分步代数法。本法是基于D-H方法的，避免了大量的矩阵逆乘运 算，同时也减少了超越函数的调用，求解过程更简单，计算速度大大提高，系统性强， 对于机器人实时在线控制，具有很大的实用价值。本文最后用MATLAB软件对焊接机 器人在障碍物边界条件约束下的运动学仿真，仿真结果验证了运动学数学模型和障碍物 边界模型建立的正确性。 关键词：机器人，无碰撞，轨迹规划，运动学 沈阳工业大学颐士学位论文Collision-Free 沈阳工业大学颐士学位论文 Collision-Free Trajeclbry Planning ofRobot Abstract In this paper。Collision-Free trajectory plnnning for the moving robot along specified trajectory is underway,according的the obstacle·avoidance task an4 the trajeaory needing to be finished by robot．Six DOF fulL-joints robot that can solve this problem is adopted，the stlxlcttffe ofthis type ofrobot is similar lo man’s waist and hand．its position and pose证all realized by rotation，the org删izaron is compact,the豇；妇b!Ⅱ移蹲g∞吐relative矗辔h／Lncar velocityofead mampulator can be got．To Calculate the exact value ofsweeping space ofall am强is difficult硒 robot moving,most of p1锄Ili】略system describe the robot approximately．k the COCdSe of fimulafion,this papez lake the heavy,little挪Df6R welding robot as two ty]mdncal bodies, simpl田the robot to line segment without appear矾qe．Based an tIl号relation between robot and obstacle entity，through analyzing the characteristic ofobstacles h E-Space，to set up the model of r,bslaele borcks by virtue of geometric，figrae method．This law is嫡ectory planning a／gorithra suited托the robot movement which border obstacles is l味segment and arc．to solve the collision—free trajectory problem in 3-D Space by mean of geometric—figure method in 2-13 Spare，this law is lnore visual and etmvenient,雠ea