机器人离线编程系统的研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE ROBOT OFF-LINE PROGRAMMING SYSTEM Candidate： Tang Taoyu Supervisor： Associate Prof. Huang Ruining Academic Degree Applied for： Master Degree of Engineering Speciality： Control Science and Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： Dec, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 随着机器人的作用越来越大，机器人领域的研究得到了巨大的发展，使得机 器人方面的研究不断深入。而传统的示教在线编程由于其局限性也到了发展的瓶 颈，不能满足所有的生产需求。离线编程作为机器人发展的新方向，它克服了很 多示教在线编程的缺点，其研究也得到了越来越多人的重视。本文针对离线编程 系统的关键技术进行了研究。 本文针对深圳市元创兴科技有限公司自主研发的 Reinovo 串联机器人，开发基 于 windows 操作系统的具有三维可视化和动态仿真功能的离线编程系统软件。本 文采用 OpenGL 图形接口来实现软件系统的三维可视化的功能，建立了机器人模 型、周围环境模型以及工件模型。利用 D-H 的方法实现了机器人的运动学正逆解 的算法，用 RPY 的表达方式简化了机器人位姿状态的表达方式，为机器人的离线 编程系统奠定了基础。 根据工件作业的轨迹需求，需要提前规划好机器人的运动轨迹，研究机器人 的轨迹规划是其关键。机器人的轨迹规划确定了离线编程系统中机器人的运动轨 迹。轨迹规划主要分析了机器人在关节空间中的轨迹规划以及在笛卡尔空间中的 轨迹规划。在笛卡尔空间中分析了空间直线轨迹和空间圆弧轨迹两种规划，并同 时对机器人的位姿状态进行规划。 为了使系统能正确稳定地运行，就必须让机器人在运动中避免发生碰撞或者 超过工作范围等情况。本文采用 AABB 层次包围盒树的算法来对虚拟系统中的机 器人进行实时的碰撞检测，并且在机器人运动时实时监测其是否超过限位或者发 生奇异。 最后基于 VC 平台开发了机器人的离线编程系统，并研究了机器人的自动编程 模块和动态仿真模块。通过机器人的抓取作业对离线编程系统进行了验证，实验 结果证明本离线编程系统的可行性。 关键词：OpenGL；离线编程；轨迹规划；碰撞检测；系统设计 I Abstract With more and more significant role of robot, various researches on robot are conducted in gradual depth. However, the traditional demonstrating online programming encounters bottleneck due to its own limitation and it cannot meet all the needs of production. Encouragingly, the off-line programming of robot overcomes the shortcomings of demonstrating online programming, thus it receives more and more attention from academic circle. In this dissertation, the key technologies of off-line programming system are researched. According to Reinovo serial robots independently developed by Shenzhen Reinovo Technology Co., Ltd., 3D visualized dynamic simulated off-line programming system software based on Windows system are developed, and its 3D vi