机器人工作空间及关节运动可靠性规划-机械设计及理论专业论文.docxVIP

硕士论文 硕士论文 机器A工1节何殁式节运动可靠倥勰划 摘 要 本文就工程实际中常见的机器人结构，分析了机器人工作空间的特征。并根 据机器人关节驱动原理，结合各种常用传动装置，应用统计和概率分析的方法， 综合分析了实际机器入机构各种误差的数值特征。在此基础上，根据系统动作可 靠度的定义，针对机器人系统动作的特点，提出了机器人动作可靠性的评价模型， 给出了机器人动作可靠度的计算方法。 本文中，用机器人在其工作空间运动目标的操作频度分布描述工作对象一段 时间内在工作空间内的物理分布。以操作频度分布作为其运动学规划的特征参量， 并以机器人动作可靠度作为机器人系统性能的一个评价指标，就工作对象在各种 不同操作频度分布下，分析计算了机器人在其工作空间内的动作可靠度，据此对 机器人在工作空问内的运动及其工作对象的物理分布进行规划。 关键词：动作，可靠度，模型，工作空间，频度，规划 堡主笙苎 堡主笙苎 塑墨△三生塑墨茎羔堡垫里塞丝望型 Abstract The workspaces of some robot in engineering field are analyzed in this dissertation。 By studying the driving principle of the joint and types of gearing set in common use， the numerical characteristics of errors of some actual robots are analyzed with the method of statistics and probability．Then，according to the definition of the reliability about system motion，a model for evaluating the reliability of robot is established，and the related method for calculating the action reliability of robot is given． In robot’S workspace，a frequency distribution of the action target can be used to represent the physic distribution of objects in relevant period．Deal with this operation frequency distribution as a characteristic parameter in robot kinematic plan，and the reliability of robot’S motion is taken as an index for evaluating the performance of robot，the values ofthe reliability ofrobot’S motion i11 its workspace with various kinds of the operation frequency distribution are calculated．Then the movement of robot in its workspace and the physic distribution ofits operated objects are planned． Key words：motion，reliability,model，workspace，frequency,plan Ⅱ 硕士论文 硕士论文 机器人工作问及关节运动可靠性规塑 1绪论 机器人是20世纪最伟大的发明之一。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。到目前为止，机器人已获得日益广泛的应用，例如工业、农 业、商业、旅游业、空间、海洋以及国防等领域。其中应用最多的是工业机器人， 其次是服务机器人、军用机器人和其他特种机器人。机器人获褥如此广泛的应用 与机器人技术的发展是分不开的。机器人的应用也将促进机器人技术的发展。 自从20世纪60年代初期第一台工业机器人间世以来，机器人技术和产业的 发展有目共睹，在短短几十年内取得如此大的成就意义非凡。机器人技术发展开 始起步之后的10年间，机器人技术的发展比较缓慢。20世纪70年代之后。随着 人工智能、自动控制理论、电子计算机和航天技术的迅速发展，机器人技术进入 了一个新的发展阶段。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学