机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

摘要 机器人柔性坐标测量系统与传统的基于三坐标测量机 (CMM)相比，具布 非接触、速度快、效率高、在钱实时测量、精度适中等优点，适用于现代主流的 多年型混合生产线，成为当今白车身及其零部件尺寸测量与监控的发展方向。 、系统校准和机带入运动误差补偿是保证系统测量精度的两项关键技术，本文 针对这一情况，通过分析罔内外关于两者的实现手段，提出了适用于工业现场的 系统校准技术和实时运动误差补偿方法。 、 本文的主要研究内容布: 1. 深入研究了机器人及其校准技术、视觉测量技术，根据现场应用的特点， 咱 提出了系统校准的总体方案。 2. 对比分析了现有校准方法的优缺点，分别提出了手眼关系、机器人正向 运动学模型和机器人外部位资的具体建立方法，通过一系列坐标转换链 实现了视觉传感器坐标系到现场车身坐标系的转换。 3. 从温度因素的影响和实验论证两个方面对进行运动误差补偿的原因进行 了分析，设计了用于补偿的校准球，提出了基于空间固定点的现场机器 人运动误差补偿方法。 4. 按照系统校准的三个组成部分的建立方法，完成所有校准实验，求解各 部分的转换矩阵。 5. 设计运动误差补偿实验，取得了理想的补偿效果，验证了基于空间固定 点的现场运动误差补偿方法的可行性与可靠性。 关键词z 机器人视觉测最自车身校准运动误楚补偿 、 马 ABSTRACT Compared with 伽 traditional me制urement system b册ed on coordinate measuring machine (C胁。，robot flexibleωordinate meωurement system hω advantages of non，心ontact detecting，伽t speed， good efficiency，online real-time 、n，也is sy:剑em appliesωmodern mainstream 、 measurement and moderate precisio multi-vehicle production Hne，and hωbecome 伽 trend of 伽 measurement and inspection of the c町 bodyandits ∞mponen也 噜 8ince 由e system calibration and 也.e compensation of robot motion error are the two critical techniques in 肌laranteeing 伽e measurement precision， by analyzing the methods 由at have already been used in these two tωhniqu邸，由ispap町 proposed 也e system calibration 臼chnique and the real-time ωmpensation of robot motion error method which 町e suitable 岛r the industrial site. The main work ofthis p叩er includes: Detailed researches on 也e robot， its calibration technique and visual me邸urement technique; the overall scheme for system calibration. The analysis on the advantages and disadvantages of the existing calibration methods; the proposal of specific modeling methods for hand咱:ye relationship ，the forward motion model and the ext回到al pose of 也.e robot; and 也.e trans岛rmation from 伽 visua1 sensor coordinate ω 也e car body coordinate by a series of coordinate transformation chain. Both effect from 也e temperature factor and exp町imental analysis on 也e compensation method of robot motion error; 也e d