机器人虚拟装配建模与路径规划技术研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 RESEARCH OF ASSEMBLY MODELING AND PATH PLANNING IN VIRTUAL ROBOT A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Computer Application Technology Author: Juan Jiang Advisor: Leiting Chen School : School of Computer Science Engineering 万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘要 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 随着教育机器人在教育教学实践中的推广和普及，面向教育的虚拟机器人研 究受到的关注也越来越多，然而目前对虚拟教育机器人的研究多集中在图形化编 程和物理仿真阶段，忽略了机器人仿真的第一步机器人拼装过程，使虚拟机器人 的研究停留在程序控制上，缺少对虚拟交互中操作流程的研究。少有的一些仿真 软件缺乏真实感和交互性，且扩展性差，操作模式固定，限制了开发创新，不利 于教学实践的创新设计。 本文正是针对上述问题，将虚拟装配引入机器人拼装，把虚拟装配中的建模 与路径规划技术作为主要的研究对象进行了详细的研究。本文主要研究内容如下： 本文首先探讨了虚拟装配环境中零件模型应具备的信息，研究如何构建零件 模型，将机器人模型看作一个完整的装配体，改进了面向交互的层次装配模型， 使得机器人模型数据操作管理与零部件间装配关系层次清晰分明。并对虚拟环境 中的零部件定位技术进行了重点研究，采用四元数表述零部件位姿旋转，提出一 种基于位姿平面的快速位姿捕捉算法，辅助用户在虚拟环境中快速进行位姿变换。 然后在深入分析机器人拼装中零件间装配关系的基础上，结合拼装过程中存在的 四种装配约束关系对装配约束技术原理进行了详细的讨论和研究，提出了一种基 于层次约束识别以实现装配引导下零部件精确定位的算法。探索了装配路径规划 中碰撞检测的问题，采用由初步检测、中间检测、精确检测组成的三级碰撞检测， 并依次将检测映射到层次模型的零件层、特征面层、几何体层，实现了实时、快 速、精确的碰撞检测。 本文在开发 BDS 虚拟机器人系统过程中，采用本文提出的 2 个算法以及研究 内容实现了其拼装子系统，并以巡线机器人为例，详细描述其拼装过程，通过与 LEGO Digital Designer 和中鸣教育机器人平台做比较，对 BDS 虚拟机器人系统进 行性能分析，通过测试和分析表明：本文研究的技术应用在虚拟机器人的拼装中 使系统真实感强，可操作性高，充分证明本文提出的虚拟装配建模和路径规划技 术的可行性和有效性。 关键词：虚拟装配，装配建模，装配定位，约束识别，碰撞检测 I ABSTRACT ABSTRACT With the promotion and popularization of educational robot in teaching practice, more attention is paid on the research of virtual robot. However, studies focus on graphical programming and physical simulation stage, the robotic assembly process is usually neglected, which differs greatly from the real fact in such aspects as sense of reality and interaction. Poor scalability and bad effect o