机器人辅助全膝关节置换手术系统及其关键视觉技术分析-通信与信息系统专业论文.docxVIP

原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不 包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研 究作出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本声明 的法律责任由本人承担。 论文作者签名：趣番建 Et期：竺!堇：生兰! 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存论文和汇编本学位论文． (保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：盘盂生导师签名：篡篁垫i日期：竺竺三生!! 山东大学礅士学位论文摘要 山东大学礅士学位论文 摘要 随着计算机技术和机器人学的发展，机器人外科手术的研究非常活跃，并且 出现T 些实用化系统，但是到目前为止还没有直接针对膝关节手术的研究成果 和系统出．--现。然而全世界每年有成千上万的患有膝关节疾病(如风湿、类风湿性 关节炎，骨关节炎)的病人接受了全膝关节置换(Total Knee Replacement，TKR) 手术，期望在一定程度上恢复行动，减轻痛苦。TKR手术的效果主要取决于手 术定位和假体安装的精确程度。目前，TKR手术中广泛使用传统的夹具系统来 进行切割定位，定位精度主要依赖于医生的经验．而且夹具系统种类众多，操作 繁琐。这无疑增加了手术的不确定性，影响了假体的安装精度及膝关节运动功能 的重建。 传统机器人辅助全膝关节手术系统存在的定位精度差，初始定位难等诸多缺 点一直是人们的研究热点之一．本文基于机器人集成手术系统的理念，针对全膝 关节置换手术，使用了机器人辅助全膝关节手术系统(RASSTKR,Robot Assisted Surgical System for Total Knee Replacement)的概念及命名方式．对RASSTKR系 统的构建、定位跟踪、标定等关键技术在理论性与应用性上进行了全面的研究， 主要工作如下： 不管是从技术的可重复性还是经济利益角度考虑，只针对一个手术应用而专 门开发的系统都是欠高效的．本文首先就如何利用现有的RASSTKR系统的理论 方法、技术与设备开发髋关节置换、脑外科手术等相近手术，以及提供与这些手 术的扩展接口等重要问题，在理论层面上阐述了RASSTKR系统的扩展性，并从 更广的概念上建立了可扩展的RASSTKR架构模型。这为新的手术应用提供了理 论基础和技术支撑． 视觉(光学)定位跟踪技术是RASSTKR系统研究的关键技术之一．本文详 细介绍了RASSTKR摄像机定位模型，描述了模型的建立过程与算法流程，同时 在文中根据计算机视觉理论并结合膝关节的生理特点及手术要求，提出了一种新 的股骨定位方法。为RASSTKR的手术实现提供了最直接的理论保障。 4 山东大学硕士学位论文本文又重点介绍了RASSTKR的光学标定技术—探针标定、摄像机标定、手 山东大学硕士学位论文 本文又重点介绍了RASSTKR的光学标定技术—探针标定、摄像机标定、手 眼标定．在探针标定技术中详细探讨了探针标定的实现过程并提出了探针新的点 标定方法．在摄像机标定中，对摄像机标定过程进行了详细的讨论，并且在此基 础上讨论了立体视觉摄像机标定原理．对手眼式RASSTKR系统中的关键技术一 手眼标定问题，本文首先对机器人手眼标定的基本概念及传统的解决方案作了简 要的总结，然后针对RASSTKR中的立体视觉系统提出了立体视觉手眼标定新方 案，充分利用双目摄像机之间以及摄像机与机器人手爪之间的约束关系解决手眼 标定中的问题。 应用RASSnm系统的各种关键技术，上海交通大学刘允才老师领导的课题 组(我在该课题组完成本论文)构建了国内第一个真正意义上的RASSTKR系统 一W蛆o。针对WATO系统构建及其各组成模块进行了详细的阐述，为RASSTKR 系统的发展提供了最为详实的理论总结与研究素材，为系统在临床上的应用研究 奠定了进一步深入的基础． 关键词：机器人辅助外科手术全膝关节置换术机器人集成手术系统视觉定位 探针标定摄像机标定手眼标定 山东大学硕士学位论文ABSTRACT 山东大学硕士学位论文 ABSTRACT With the development of the computer technology and the robotics，the robot assisted surgical technology is paid more attention tO