机器人足球仿真系统的分析-计算机应用技术专业论文.docxVIP

778721塑茎 778721 塑茎 Y 机器人足球仿真系统的研究 机械设计及理论专业 研究生曹成才 指导教师姚进 机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的研究热点之一。其中涉及到 的技术包括机器人学、机电一体化、多智能体协作、决策与对策、人工生命、 传感器数据融合和图像处理等。机器人足球仿真系统作为机器人足球系统的～ 种表现形式，和实体机器人足球系统相比，仿真系统对条件要求不高、便于实 施，非常适合研究机器人的决策和规划。本文主要研究了多智能决策模型的构 建，机器人基本动作和行为的实现，规划机器人的路径。具体内容如下： 机器人的决策是机器人足球仿真系统的核心部分。本文分析了六步推理模 型和三层决策模型的特点，提出了根据多智能体规划理论构建多智能体的决策 模型。决策模型由1个控制协调智能体和11个计划执行智能体组成，控制协调 智能体根据球场基本信息进行逻辑推理，将任务计划分成子计划，为各智能体 分配子计划和角色。每个智能体根据任务和计划规划路径，最后确定机器人的 轮速。该模型的优点是能够集中制定多个智能体系统的行为计划，各个智能体 以分布式并发执行计划。 机器人的路径规划一直是机器人技术研究的热点，路径规划也是机器人足 球仿真系统的一个重要组成部分。路径规划分为三种：全局规划、局部规划和 混合规划。全局规划是根据全局的信息，为机器人规划路径；而局部路径规划 是根据局部的信息为机器人规划路径。本文研究了全局路径规划的主要方法： 遗传算法、栅格法和人工势场法，并且分析了这些方法的优缺点。全局规划法 适合复杂的环境，但是不能满足机器人足球仿真系统的实时、动态环境的要求。 本文根据决策系统的要求采用局部规划法，并且利用几何法规划局部路径，通 幽业查兰兰兰旦兰三兰堡堡苎 幽业查兰兰兰旦兰三兰堡堡苎 过收敛圆绕过机器人遇到的障碍物。几何法满足了机器人足球实时性、动态变 化的环境要求。仿真结果表明，几何法适合于局部路径规划。 机器人的基本动作和行为是机器人足球仿真系统的一个重要部分，它是系 统策略和路径规划的执行体。机器人的基本动作是通过调节机器人的两个轮速 来实现的。本文总结了机器人的基本动作的实现方法，机器人采用中位线的方 法踢球，机器人在向踢球点移动的过程中不断的调整方向；机器人的截球是利 用二分法来确定截球点的位置。在分析了基本动作的基础上，本文改进了基本 射门方法，增加了利用守门员“盲区”射门，获得了很好的效果。 关键词：机器人足球；多智能体系统：决策模型；中位线法；二分法；路径规 划 垒!坐堕!．——Research 垒!坐堕!．—— Research on Robot Soccer Simulation System Major：Mechanical design and theory Postgraduate：Cao Cheng—Cai Advisor：Yao Jin The robot soccer system is one of research focuses in artificial intelligence and intelligence contr01．The robot soccer system has covered all tlle fields of robot research，including robotics，machine—electricity,multi—intelligence cooperation， decision making and countermeasure，artificial life and sensor data fusion，image processing，etc．The robot soccer simulation system is a form of the robot SOCGCr system．In contrast、Ⅳitll entity robot soccer,the robot soccer simulation system does not need high hardware condition，is easy to implement，and is very suitable for decision-making and planning of robot．The main research of this dissertation includes establishing the decision—making model for robot soccer by using multi—agent programming theory,implementing the action of robots，path pl