机器人足球仿真比赛系统的分析-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

目录 目录 机器人足球仿真比赛系统的研究 机器人足球仿真比赛系统的研究 III III IV IV 插图目录 图 3.1 仿真机器人足球比赛结构………………………………………………12 图 3.2 视角范围图………………………………………………………………16 图 4.1 Agent 的反思结构………………………………………………………..23 图 4.2 慎思结构示意图………………………………………………………24 图 5.1 守门员的扑球范围……………………………………………………28 图 5.2 A*算法框图……………………………………………………………...32 图 5.3 带球方向示意图…………………………………………………………33 图 5.4 丢球次数比较图…………………………………………………………35 图 5.5 截球可能性分析示意图…………………………………………………36 图 5.6 守门示意图………………………………………………………………37 图 6.1 两种算法实验结果比较…………………………………………………42 表格目录 表 3.1 服务器参数表………………………………………………………………..19 表 5.1 两种算法实验结果比较……………………………………………………………34 目 录 摘 要 I AbstractII 插图目录 III 表格目录 III 目 录 III 第一章 绪论 1 1.1 机器人足球的由来和发展 1 HYPERLINK \l _TOC_250003 1.2 国内外 RoboCup 仿真组研究现状 2 1.3 机器人足球的研究意义 3 1.4 论文组织 4 第二章 Agent 理论基础 5 HYPERLINK \l _TOC_250002 Agent 的概念 5 HYPERLINK \l _TOC_250001 Agent 的特性 5 2.3 多智能体系统 6 HYPERLINK \l _TOC_250000 2.4 多 Agent 通信 8 2.4.1 通信方式 8 2.4.2 通信语言 9 2.5 本章小结 10 第三章 RoboCup 系统简介 11 RoboCup 仿真比赛环境 11 RoboCup 仿真系统的组成 12 Server 12 Monitor 13 Logplayer 13 3.3 感知模型 13 3.3.1 视觉感知模型 14 3.3.2 听觉感知模型 17 3.3.3 自身状态感知模型 18 3.4 本章小结 21 第四章 RoboCup 中 Agent 的结构 22 4.1 反思结构 22 4.2 慎思结构 23 4.3 混合结构 25 4.4 本章小节 25 第五章 Agent 的策略行为设计 27 RoboCup 的基本动作命令 27 V V catch 抓球命令 27 dash 命令 28 kick 命令 28 turn 命令 29 turn_neck 命令 29 move 命令 29 say 命令 29 5.2 带球 29 5.2.1 A*算法描述 29 5.2.2 基于 A*算法的带球路径选择 33 5.3 拦截动作 35 5.4 守门动作 36 5.5 本章小结 37 第六章 Agent 的角色和任务分配 38 6.1 佳点集遗传算法简介 38 6.1.1 佳点集的基本定义与算法性质 38 6.1.2 用于佳点集遗传算法的操作 39 6.1.3 佳点集遗传算法 39 6.2 Agent 角色和任务分配 40 6.2.1 角色与任务分配 40 6.2.2 算法设计 41 6.3 实验及结果分析 41 6.4 本章小结 42 第七章 Agent 之间的协作 43 7.1 多个 Agent 之间的协作 43 7.2 声音感知 43 7.3 配合信息的管理 44 7.4 二过一的例子 45 7.5 本章小结 46 第八章 总结与展望 47 8.1 总结 47 8.2 展望 47 参考文献 48 致 谢 51 攻读学位期间发表论文 52 第一章 第一章 绪论 机器人足球仿真比赛系统的研究 机器人足球仿真比赛系统的研究 PAGE PAGE 13 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 1.1 机器人足球的由来和发展 RoboCup (The Robot Soccer World Cup)，即机器人足球世界杯，是一个通过 提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、智能机器人以