FANUC机器人程序员课程V8.pdf

目录 第一章 安全注意事项5 第二章 机器人系统组成 10 一． 机器人11 二． 软件系统30 三． 控制器32 四． 示教盒介绍37 五． 通电/关电54 六． 点动机器人56 第三章 坐标系设置62 一． 工具坐标系63 二． 用户坐标系86 第四章 程序的管理96 一． 创建程序97 二． 选择程序100 三． 删除程序 101 四． 复制程序102 五． 查看程序属性104 1 第五章 指令106 一． 编辑界面106 二． 运动指令107 1. 运动指令的介绍107 2. 运动指令的编辑118 1) 示教119 2) 修改默认运动指令格式121 3) 修改位置点122 三． 非运动指令125 1. 寄存器指令126 2. I/O指令134 3. 条件比较指令IF136 4. 条件选择指令SELECT138 5. 等待指令WAIT140 6. 跳转/标签指令JMP/LBL143 7. 调用指令CALL145 8. 偏置条件指令OFFSET146 9. 工具坐标调用指令UTOOL_NUM149 10. 用户坐标调用指令UFRAME_NUM150 11. 其他指令151 2 四． 指令的编辑156 第六章 执行程序164 一． 启动程序164 二． 中断程序的执行168 三． 恢复程序的执行170 第七章 信号175 一． 信号分类175 二． 手动信号控制176 1. 配置176 2. 强制输出179 3. 仿真输入/输出180 三． 系统信号介绍181 第八章 自动运行184 一． 自动运行的执行条件185 二． 自动运行方式： RSR186 三． 自动运行方式： PNS192 第九章 零点复归(Mastering)198 一． Mastering介绍198 3 二． Mastering的方法203 三． 相关故障的消除204 第十章 备份/加载219 一． 备份/加载设备219 二． 文件类型220 三． 备份/加载方法的异同点224 四． 备份/加载方法的介绍225 (一) ．一般模式下的备份/ 加载226 ( 二) ．控制启动（Controlled Start ）模式下的备份/ 加载--240 (三) ．Boot Monitor模式下的备份/ 加载247 五． 备份/加载方法的应用253 第十一章 其他功能254 一． 安全点254 二． 宏262 第十二章 基本保养270 第十三章 易耗品介绍281 第十四章 故障代码解释及应对措施288 4 第一章 安全注意事项