20XX年航天员论文：航天员建模与仿真办法探索.docxVIP

　　本文作者李昊李东旭陈善广工作单位中国航天员科研训练中心人因工程国防科技重点实验室理论与方法基础虽然航天员舱外作业动力学具有特殊的物理背景，并且非常复杂，但究其本质，仍然符合普遍意义下的运动学和动力学规律，这些基本规律，构成了本文的研究基础。 　　非惯性系中的相对动力学根据动坐标系中对矢量求导的运算，有3其中，=μ3姨为航天器平均轨道角速度，Δ，Δ，Δ分别为Δ在相对轨道坐标系中的分量。 　　式3描述了舱外航天员在与航天器固连的非惯性系中的动力学规律。 　　多刚体动力学多刚体动力学研究中通常使用的方法包括牛顿—欧拉法、拉格朗日法和凯恩法。 　　文献[9]对这些方法进行了比较。 　　事实上，这些方法所建立方程中的运动变量可以通过数学变换证明是等价的[10]。 　　换句话说，从数学角度，这些方法只是表达形式的不同，没有本质区别；其主要不同在于方程在物理意义上的差异。 　　由于着舱外航天服航天员多刚体模型的体段和关节较多，关节类型复杂，连接结构复杂，使用复杂的动力学方法难以给出其运动规律的直观解释，也不便用仿真实现，因此使用物理意义最为明确的牛顿—欧拉法建模。 　　牛顿—欧拉法可以用如下方程组进行描述4其中，下标表示体段编号，和分别表示体段的质量和惯量张量；第一个方程为牛顿方程，描述了该体段的平动动力学，第二个方程为欧拉方程，描述了该体段的转动动力学。 　　通过对系统中每个刚体的平动和转