基于ＴＭＳ３２０Ｆ２４０的永磁同步电机控制系统研究.docVIP

基于TMS 3 2 0 F 2 4 0的永磁同步电机控制系统研究 摘要：介绍以TMS320F240为核心器件构成的永磁同步 电机的一种控制方法，内容包括永磁同步电机控制系统的 硬件实现方案，以及实现转矩直接控制的软件方法。 关键词：DSP;同步电机；转矩直接控制 1主回路部分 本系统主回路采用交一直一交结构，其中逆变器部分 采用电压型逆变器。主回路的结构如图二所示，即两相交 流电经过不控整流及滤波后加在IPM的PN输入端。IPM选 用三菱公司的PM50RVA120 （其额定电压为120 0V，电流为 50A）,整流器件选用三菱公司的RM30TB-H （额定母线输出 电流6 0A，最大反向电压8 00V，这里仅用了模块提供的三 相整流中的两相）。 2DSP控制系统 这一部分主要包括系统采样信号的处理、DSP数字系统、 电路的驱动与保护三部分。 系统的采样信号处理部分 光电码盘输出信号来。 永磁同步电机转矩直接控制在电机启动的时候需要知 道转子的位置以确定电机定子磁链的初始值，同时需要用 光电编码盘的信号计算电机的转速实现速度闭环。系统需 要对光电编码盘的UVW和AB数字信号进行处理，这5个信 号经过光祸隔离后直接送入DSP芯片进行数据的处理分 析。 三相电流和直流母线电压模拟信号。 由于电机的中线点没有引出，所以三相电流有 ia+ib+i c=0的关系，只要测量两相的电流就可以计算得到 所有的定子电流，原则上系统仅需配备两个电流传感器。 但考虑保护电路监测瞬时三相电流和直流母线电流的需要， 系统配备了四个电流传感器。为测量定子三相线电压和直 流母线电压，系统配置四个电压传感器，以供两种不同控 制策略实施的综合。对电流和电压信号的处理相对光码盘 输出信号来说相对复杂一些，以下是信号处理程图2。 无论电流霍尔元件还是电压霍尔元件，输出的信号都 是电流型信号，必须经过采样电阻采样转换为电压信号。 该信号不能直接送到DSP采样，因为DSP只能采样0— 5 V 的电压信号，而霍尔元件输出的信号有正有负，必须经过 比例调整和电平提升处理。然后还要进行硬件滤波，滤去 不必要毛刺干扰信号，最终送到DSP采样。DSP数字系 统 我们选用了 n针对电机控制这个领域专门设计的 TMS32 0F240,它的运算速度是20MIPS, 一次AD采样时间 为，它包含了三个通用定时器，每个通用定时器都具有时 间段的定时功能，还具有与预定的时间进行比较并产生各 种事务的功能，可以很方便的实现胃M输出，有专门用于 正交编码信号处理的电路，这使得测量速度和测量电机的 转子位置更为容易；包含WD定时器，用来在程序意外飞掉 后进行复位：包含了 12个AD转换通道，可以允许同时启 动两个AD转换；有12路P丽的输出，其中6路的P丽输出 是可以通过编程，很容易实现空间矢量HVM，并且考虑了 死区时间；它还包含多个外部中断的端口专用电路。基于 以上这么多硬件资源，它可以非常好的实现电机控制的一 般要求。 数字系统的作用是根据检测得到的电机电压、电流信 号和光码盘信号，通过控制算法实现对电机的控制。为了 实现上述功能需要对F240进行扩展，扩展框图如下图3: 3实时控制软件的结构 软件需要实现的功能可以分为以下几块：系统启动的 初始化、检测电机转子的初始位置，转速的测量与PI控制， 软件过流检测与保护以及DTC算法的实现。除此之外还要 建立根据磁链、转矩开关信号和磁链分区信息选择合适电 压矢量的开关表。 下面我们主要来讨论程序的总体框架，然后再对软件 主要功能的实现作以简单介绍。 如图4描述控制系统软件主程序和中断程序流程图。 系统的初始化包括DS P硬件的初始化（如对定时器、 PWM控制、死区控制等外部事件寄存器赋值）和软件变量的 初始化（如PI参数、计算需要的中间常数等）两部分。 （1）电机初始磁链值的确定。 2500p/r，经倍频得到100 00p/r的分辨率。在 100r/min运行情况下，测速的最大误差为1%.这样的精度 足以满足系对永磁同步电机转矩直接控制来说，启动时电 机转子位置的检测非常重要，因为定子磁链的初始值要由 转子初始位置来确定。在静止的情况下，增量式编码盘并 不能提供转子的位置信息，所以必须采用绝对式码盘来实 现。我们采用的光电编码盘刚好有UVW三个绝对式信号可 以用来确定转子在1/6周(60)的近似位置。 (2)速度测量和速度PI调节器的数字化实现。 通常采用的速度测量方法有M法、T法和M/T法。其中 M/T法精度最高，本实验系统以高速为主要运行段，并且测 速所用码盘分辨率高为2500线/周，所以采用M法测速，对 于高低转速精确测量已足够。测速的采样周期为6 ms，光 电码盘的AB信号分辨率为统的需求。实际系统的测速精度 也证实了这个结论。计算得