机器人控制系统操作手册——视觉工艺-Inexbot纳博特.PDFVIP

机器人控制系统操作 手册——视觉工艺 纳博特科技 V5.0 目录 视觉工艺 2 视觉参数设置 2 视觉位置参数 4 视觉范围设置 5 视觉使用 5 视觉工艺 视觉参数设置 打开控制器，进入“工艺”界面，选择“视觉设置”，进入“视觉参数设置”界面，此时不能修 改，点击“修改”按钮后，方可修改。 将相机与电脑连接后，可得到相机本身的IP 地址，若用电脑作为视觉服务器，则在将 相机与电脑相连后，需将电脑通过网线连接控制器的Ethernet 端口。 相机选择 工艺号：提供1-9 个工艺号，每一个工艺号均保存该工艺号下面的全部视觉参数和视 觉位置参数； 类型：当前仅有customize 一种类型，即所有参数由用户自主定义。 用户坐标系 本系统支持视觉点位对应到用户坐标系中，即相机发送的点位是视觉坐标系中的点位。在 这里需要选择一个已和相机匹配好的用户坐标系。（若相机标定的为机器人的基坐标系， 则需在此处选择“不使用”）。 网络参数 相机IP：若使用电脑作为视觉服务器，则在此处填入电脑的IP，电脑的IP 地址需设置 为1 网段，即192.168.1.xxx ； 端口数：若视觉服务器的数据收发使用同一个端口，则端口数为1，若数据收发使用 不同端口，则端口数为2； 服务器端：打开该选项后，本控制器则成为服务器端，需要相机主动连接。 端口号1：若端口数为1，则此处为数据收发共同使用的端口号，若端口数为2，则此 处为视觉服务器接收数据的端口号； 端口号2 ：端口数为2 时，此处为视觉服务器发送数据的端口； 连接参数 帧头：传递信号的开始。此处需和相机配置的参数相同。 分隔符：传递多个信号时用来分隔。此处需和相机配置的参数相同。 结束符：判断信号传递结束的符号。此处需和相机配置的参数相同。 成功发送标志符：相机拍完照并且成功识别，发送后会发送一个标志符。 失败发送标志符：相机拍完照并且识别失败，会发送一个标志符。 超时时间：当超过该时间后，则判断为连接超时，停止连接。填写为0 时为不限制。 仅识别一个目标：当选中时，相机每次仅识别一个目标。 触发方式：一般默认为Ethernet 发送，当相机接收到此处的“TRG”（或用户自定义字 符串）后，应回复给控制器坐标值。 触发条件 单次触发：当条件为单次触发时，则每次运行程序中的VISION_TRG 指令触发一次。 持续触发： 重试次数：相机在拍完照之后，如果无法识别拍出来的照片的话，会自动进行重拍， 直到拍到能识别的照片为止，每拍一次，会计数一次。 偏移参数：在进行测试时，会定义一个坐标系，假设物体的坐标系本该在（5，2）， 但是经由相机识别后传递回来的坐标是（7,5），那么在X 轴方向偏移量：2；Y 轴方向偏 移量：5。 视觉位置参数 补偿偏移 若每一次机器人抓取位置均与其实际位置有固定方向偏移，请在此处填写补偿量， 则自动 补偿到正确位置。 比例系数：若相机发送的位置值是按照特定比例缩小后发送的，则需在此处填写比例 系数。例如实际位置是（300,200,100），相机发送的值为（3,2,1），那么此处需填写 100。 基准点和高度 标定抓取姿态：此处需标记一下机器人在抓取物体时的末端姿态。标定好之后，每一 次抓取均以该姿态进行抓取。 若相机不能发送抓取高度，则需在右侧表格填写抓取的高度。若相机能发送抓取高 度，则此处的设置无效。 在设置完毕之后，可以点击【试拍照】按钮进行拍照试验。拍照后可以在按住DEADMAN 按键上电的前提下点击【运行到该点】按钮，将机器人移动到拍照位置，以验证是否准 确。 视觉范围设置 由“工艺”——“视觉工艺”——“视觉范围设置”进入视觉范围设置的界面。 为了避免相机传递回来的地址参数超出了机器人所能达到的范围，规定了机器人所能 达到的最大范围。 标定方法可以用手动示教的方法进行标定，也可