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北理自动控制理论实验报告三 　　电气工程学院　　《自动控制理论》实验报告　　自动控制原理实验成绩评定表　　指导教师签字：　　年月日　　二阶系统频率响应实验报告　　姓名：杨立琦学号：指导教师：杨立琦实验台号：　　一、实验目的二阶系统的频率响应　　①学习频率特性的实验测试方法；　　②掌握根据频率响应实验结果绘制Bode图的方法；　　③根据实验结果所绘制的Bode图,分析二阶系统的主要动态性能。　　控制系统的校正　　①研究校正装置对系统动态性能指标的影响；②学习校正装置的设计和实现方法。　　二、实验预习　　①自行设计二阶系统电路；　　②选择好必要的参数值，计算出相应的频率响应数值，预测出所要观察波形的特点，与实验结果比较。　　三、实验仪器与设备　　计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表　　四、实验内容一、实验目的　　①学习频率特性的实验测试方法；　　②掌握根据频率响应实验结果绘制Bode图的方法；　　③根据实验结果所绘制的Bode图,分析二阶系统的主要动态性能。　　二、实验预习　　①自行设计二阶系统电路。　　②选择好必要的参数值，计算出相应的频率响应数值，预测出所要观察波形的特点，与实验结果比较。　　三、实验仪器与设备　　计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表。　　四、实验内容　　典型二阶系统的方框图和模拟电路图如图1-26所示。　　图1-26典型二阶系统　　闭环频率特性为：　　C?j???Rj?闭环传递函数为：　　1　　?2?1?2?j2?　　?n?n　　?nC?s?1　　??，?2n　　TRss?2??ns??n2　　2　　各运算放大器运算功能：OP1，积分，??　　?1?　　,T?RC?；?TS??1?　　,T?RC?；?TS?　　OP2，积分，??　　OP9，反相，；OP6，反相比例，???k,k?　　???　　?。3?100?10?　　Rfk1　　???　　22100?103　　Rf　　可以得到：　　11?n??　　TRC　　五、实验步骤　　?n?1，??；　　②用Cae98产生r(t)?Xsin?t，使系统的稳态响应为c(t)?Csin??t???；　　①选定R、C、　　的值，使　　，，，/s，稳态时分别记录系统的响应曲线，振幅C(?)和相位????的数据记录于表1-2；　　表1-2振幅C(?)和相位????的数据记录　　③改变输入信号的频率，使?的值等于或接近于，，，，，，，　　Rf　　④根据表格所整理的数据，在半对数坐标纸上绘制bode图，标出rr；⑤根据绘制的bode图分析二阶系统的　　?%,ts；　　本科实验报告　　实验名称：控制理论基础实验　　实验1控制系统的模型建立　　一、实验目的　　1、掌握利用MATLAB建立控制系统模型的方法。2、掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。3、学习和掌握系统模型连接的等效变换。　　二、实验原理　　1、系统模型的MATLAB描述　　系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统的模型有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递函数模型、零极点增益模型和状态空间模型的MATLAB描述方法。　　1）传递函数模型　　传递函数是描述线性定常系统输入-输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般为　　在MATLAB中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即num=[bm,bm-1,…b1,b0]den=[an,an-1,…a1,a0]　　调用tf函数可以建立传递函数TF对象模型，调用格式如下：Gtf=tf(num,den)　　Tfdata函数可以从TF对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下：[num,den]=tfdata(Gtf)返回cell类型的分子分母多项式系数[num,den]=tfdata(Gtf,v)返回向量形式的分子分母多项式系数2）零极点增益模型传递函数因式分解后可以写成　　式中,z1,z2,…,zm称为传递函数的零点，p1,p2,…,pn称为传递函数的极点，k为传递系数。　　在MATLAB中，直接用[z,p,k]矢量组表示系统，其中z，p，k分别表示系统的零极点　　及其增益，即：z=[z1,z2,…,zm];p=[p1,p2,…,pn];k=[k];　　调用zpk函数可以创建ZPK对象模型，调用格式如下：Gzpk=zpk(z,p,k)　　同样，MATLAB提供了zpkdata命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下：[z,p,k]=zpkdata(Gzpk)返回cell类