第四章离散PID控制器.pptVIP

三、离散PID控制器;其中：Kp，Ki ,Ti，Td分别为：比例系数、积分系数，积分时间常数，微分时间常数， 是滤波器时间常数，消除高频的噪声 分别称为：比例系数，积分系数，微分系数;离散化： 实用型：;2. PID控制输出形成; 其中Δe(kT)=e(kT)-e(kT-T) Δe(kT-T)=e(kT-T)-e(kT-2T) 误差的误差 (3) 速度式 （目的均衡采样周期与输出大小，实际工程中很少使用）;3. PID系数对系统性能的影响;(2) Ki(Ti)引入→稳定性↓，速度↓ Ki太大(Ti太小)→系统将不稳定，振荡次数增多， Ki 太小，对系统性能的影响减小， Ki →消除静差 (3) Kd合适引入→速度↑，稳定性↑，超调↓调节时间缩短 Td过大或过小→导致超调量增大，调节时间加大;4. PID控制器的几种改进形式;疚铆瑟晴闸翌挚掀劣奖源忻鸡却芍肪郎绒闹玖尖颅底帮呈践尤陌诗兄拿茨第四章离??PID控制器第四章离散PID控制器;(2) 对偏差微分（对给定值和输出量同时进行微分）;(3) 对输出量的比例微分;(4) 不完全微分PID控制 ;截哩湘址炼箍搬竭瑞晚歧薄烩妮锄崔负算樱压菠赎店巴盛熬橱嘿湃熄妇滴第四章离散PID控制器第四章离散PID控制器;差分后解得： 或：;(5) 积分分离的PID控制 为了避免长时间的积分，控制量进入深度饱和，积分分离的PID控制是一种有效实用方法 ;(6) 带死区的PID控制 ;5. 微分项的平滑算法;当起动和输入、输出变化时,e(kT)与e(kT-T)相差很大。这时ud(kT)很大；对于惯性较大的系统，经过一个T后，即e(kt+T)与 e(kT)相差很小，这时ud(k t +T)≈0。 平滑方法之一：取四点以t0为中心进行平滑滤波.;方法：;平滑微分输出 ;6. 手动到自动无扰切换;当手动时，系统已稳定，相当于t→ 即z→1 所以从 到 的稳态增益为1 当处于自动时： 为PI调节器，K为手自动匹配系数，α为动态常数，由于积分器的存在，即可以实现无扰动切换。;7. 数字PID调节器参数的整定;[定义：控制度 为1.05时数字系统与模拟系统性能相当 d. 查表确定PID参数 如 一组值，Kp=0.63Ks，Ti=0.49Ts， Td=0.14Ts;(2) 扩充响应曲线法选择PID参数 a. 确定系统飞升曲线 其中：τ为纯迟后时间， Tm为系统的时间常数 b. 确定τ与Tm ，求出比值 c. 查表决定PID参数;(3) PID一参数的整定法 可以写成 可以理解成为三次不同时刻误差的加权求和再放大 加权系统d0，d1，d2有固定关系;1) 确定Ts，纯比例控制临界振荡周期， 可以通过实验或模型仿真求得 2) 可以通过经验确定T, Ti , Td 如 T =0.1Ts Ti=0.5Ts Td=0.125Ts 3) 现场调整Kp←根据性能指标的要求，这种方法也是实现PID自整定的基础。;1. 控制原理 实际工程系统中大纯滞后的现象十分普遍，系统中出现大纯滞后对象，系统很难稳定，很难实现预定的控制指标，过去的模拟控制方法也很难解决这一类问题，在数字控制中也出现了较多的控制算法，Smith预估器一种常用的方法。;大纯滞后对象的典型传递函数： 补偿方法： ;要使反馈环节中真实反映控制器输出的情况不产生大的滞后 ，则 即将真实的对象输出信号进行恰当补偿后再送入反馈端，便于运算控制器合理掌握实际的控制信息。 便于将补偿环节控制器中实现，将其进行等效前移。;闭环控制系统框图为;等效的闭环系统框图为;2 控制系统的实现算法;(2) 计算Smith预估器的输出;这时预估器的等效结构为;(3) 计算调节器的输入