基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究.PDF

网络出版时间：2017-05-31 11:13:53 网络出版地址：/kcms/detail/11.2187.TH1113.048.html 第**卷第**期 机 械 工 程 学 报 Vol.** No.* 2 0 * * 年 * 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING *** 20** DOI ：10.3901/JME.20**.**.*** 基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制 策略研究* 韩 伟1, 2 熊 璐1, 2 李 彧 1, 2 侯一萌1, 2 余卓平1, 2 (1. 同济大学汽车学院 上海 201804 ； 2. 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心 上海 201804) 摘要：基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system, I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。 设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control, DYC)的运动跟踪控制算法，采用线性二自由度车辆模型得到了参 考横摆角速度值，与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分(Proportional-integral, PI)控制算法计算出附加横摆力矩。将附 加横摆力矩进行控制分配，通过单轮制动方式分配至作用车轮，再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压 力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力，通过查表确定当前压力差下的目标增压速率，采用公式法在线性范围内近似拟合占空 比随目标增压速率变化关系，以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测 试平台，在高低附路面上验证了控制策略的有效性。 关键词：横摆稳定性控制；集成式电子液压制动系统；轮缸压力跟踪控制；硬件在环测试；电磁阀控制；脉冲调制控制 中图分类号：U463 Yaw Stability Control Strategy Based on Integrated-electro-hydraulic Brake System HAN Wei1, 2 XIONG Lu1, 2 LI Yu 1, 2 HOU Yimeng1, 2 YU Zhuoping1, 2 (1. School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804; 2. State Intelligent Car of New Energy Resources Collaborative Innovation Center, Tongji University, Shanghai 201804) Abstract ：The yaw stability control of vehicle is studied based on the integrated-electro-hydraulic brake (I-EHB) system. Motion tracking control algorithm is designed on the basis of direct yaw moment c