高压巡线机器人夹持机构研制.pdfVIP

第35卷 第6期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vol.35 No.6 2014年6月 Chinese Journal of Scientific Instrument Jun. 2014 高压巡线机器人夹持机构研制 1 2 1 3 1 3 刘厚云 ，赵望 ，陈超 ，叶林佶 ，王谦 ，石为人 (1. 国家电网重庆市电力公司电力科学研究院 重庆 404100 ；2. 哈尔滨工业大学深圳研究生院 深圳 518055 ； 3. 重庆大学自动化学院 重庆 404100) 摘 要：为了辅助高压巡线机器人进行运动、越障，研制了一种新型夹持机构。该机构不仅能够很好的支撑机器人的重量， 而且滚动式的被动运动可以极大的降低对高压线的磨损。它的结构紧凑，电机、驱动器等电控部件封装在夹持机构内部。该 机构的传动部分具备自锁功能，锁紧后不需要额外的动力就可以随着驱动轮滚动前进或者后退，有效减少了能耗，延长了机 器人的在线工作时间。具有较大的夹紧空间，能够适应不同直径的高压线，提高了机器人的工作范围。在实验室环境下针对 夹持机构进行了一系列实验，实验结果表明该夹持机构能提高机器人的运动能力。 关键词：高压巡线；机器人；滚动式；自锁功能 Design of the gripper for power transmission lines inspection robot 1 2 1 3 1 3 Liu Houyun , Zhao Wang , Chen Chao ，Ye Linji ，Wang Qian ，Shi Weiren (1. State Grid CO. Electric Power Research Institute, Chongqing 404100,China;2. Shenzhen Graduate School of Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055,China;3. College of automation, Chong Qing University, Chongqing 404100,China) Abstract ：This paper proposes a novel gripper for power transmission lines inspection robot. The proposed gripper has advantage of obstacles avoidance. The whole weight of the robot could be supported by the grippers with ball bearings design. The passive rolling motion through ball bearings greatly reduces the friction force between the power transmission cable and the robot, with the result of having a less damage to the cable. In addition, a pair of worm gears with self-locking characteristic is used together. It also has large workspace feature with good adaptability for inspection applications on different diameter cables. A test-bed was built for maneuverability evaluation. N