基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别.pdfVIP

第25 卷 第12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.12 2009 年 12 月 Transactions of the CSAE Dec. 2009 107 基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别 1 2 1※ 1 陈 娇 ，姜国权 ，杜尚丰 ，柯 杏 （1．中国农业大学信息与电气工程学院，北京 100083； 2 ．河南理工大学计算机科学与技术学院，焦作 454000 ） 摘 要：为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位，提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别 与定位方法。使用VC++ 6.0 开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域， 使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理，计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄 线基本平行的特征，使用改进的基于Hough 变换的农田多垄线识别算法，实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像 进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320 ×240 的农田图像约耗时2 19.4 ms ，室内试验各垄线导航距与导航角的 平均误差分别为 2.33 mm 与 0.3°。结果表明，该方法能有效识别与定位农田的多条垄线，同时算法的实时性也能满足 要求。 关键词：导航，机器人，图像处理，机器视觉，垄线识别，Hough 变换，摄像机标定 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2009.12.019 + 中图分类号：TP242.6 2 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-12-0 107-07 陈 娇，姜国权，杜尚丰，等. 基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别[J]. 农业工程学报，2009，25(12)：107－113. Chen Jiao, Jiang Guoquan, Du Shangfeng, et al. Crop rows detection based on parallel characteristic of crop rows using visual navigation[J]. Transactions of the CSAE, 2009, 25(12): 107－113. (in Chinese with English abstract) 线中，RHT 检测出的直线不够稳定。 0 引 言 本文根据垄线之间基本平行的特征，结合摄像机标 机器视觉导航近年来已成为农业机器人导航研究的 定，改进了Hough 变换，提出一种多垄识别与定位算法。 主要方向之一。农田多垄线的识别与定位是农业机器视 该算法克服了以往算法计算复杂与不稳定等不足，能有 觉导航需要解决的关键问题。在农业机器视觉导航中， 效避免垄线漏检测与跨垄检测的问题，在识别垄线同时 多使用基于 Hough 变换的改进算法进行垄线的直线检 实现定位，较好地满足了视觉导航的要求。 [1] 测 。Hough 变换是Paul Hough 在1962 年提出的形状匹 软件在Intel Core Duo T2400 1.83GHZ，512 M 内存 配技术，Duda 和Hart 在1972 年建立了直线检测的Hough 的笔记本电脑，windows XP 操作系统上开发。使用 变换。目前利用Hough 变换识别单垄线的相关成