间隙特性对电液伺服系统的影响及其抑制研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： ＵＤＣ： 编号： 专业硕士学位论文 （工程硕士） 间隙特性对电液伺服系统的影响及其抑制研究 硕 士 研 究 生 ：严 寒 指 导 教 师 ：姚建均 副教授 学 位 级 别 ：工程硕士 工 程 领 域 ：机械工程 所 在 单 位 ：机电工程学院 论 文 提 交 日 期 ：2014 年 6 月 论 文 答 辩 日 期 ：2014 年 6 月 学 位 授 予 单 位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master （Master of Engineering） Research on the Effect of Backlash on Electro-hydraulic Servo System and Its Compensation Method Candidate: Yan Han Supervisor: Associate Professor. Yao Jianjun Academic Degree Applied for: Master of Engineering Engineering Field: Mechanical Engineering Date of Submission: Jun, 2014 Date of Oral Examination: Jun, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工 作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构 送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库 进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文 的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第 一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 间隙特性对电液伺服系统的影响及其抑制研究 摘 要 电液伺服系统由于兼具电气控制和液压控制两者的优点，在航空航天、设备生产、 车船制造和各种工程机械中应用极为广泛。随着人们对工业产品的诸如精度、可靠性等 性能的要求越来越高，对电液伺服系统的性能的要求也越来越高。而在电液伺服系统的 机械结构中，存在着各种各样的非线性因素，其中以间隙非线性为典型。这些非线性因 素对系统控制性能造成了许多不良影响，对系统控制精度带来很大挑战。因此，对这些 非线性因素尤其是间隙非线性进行深入研究，并寻求消除其不良影响的方法显得很有必 要。 本文主要对考虑了间隙非线性的电液伺服系统进行研究，探讨对间隙非线性的影响 的抑制策略。首先，分析研究间隙非线性的特性，观察其对系统响应的影响。接下来构 建电液伺服系统的仿真模型，观察了考虑间隙非线性的伺服系统的响应曲线变化，可以 看到间隙非线性给系统输出引入了很多的高次谐波。由于常规的 PID 整定方法效果不够 良好，会影响后面对结果的探讨，本文接下来对基于遗传算法的 PID 整定方法进行了研 究，获得相较于常规方法为好的效果。最后采用间隙补偿器对伺服系统的输出响应进行 补偿，仿真实验表明，间隙补偿器在抑制间隙非线性对伺服系统的影响上具有较好的效 果。 关键词：电液伺服系统；间隙非线性；逆间隙；谐波抑制；遗传算法。 哈尔滨工程大学硕士学位论文 间隙特性对电液伺服系统的影响及其抑制研究 Abstract Electro-hydraulic servo control system is widely used in manufacturing aerospace, equipment, vehicles and all kinds of engineering plant for its advantages from both