第3章转速闭环控制的直流调速系统方案.pptVIP

第3章 转速闭环控制的直流调速系统 第3章 目录 3.1有静差的转速闭环直流调速系统（系统结构与静特性分析，闭环直流调速系统的反馈控制规律，稳定性分析） 3.2 无静差的转速闭环直流调速系统（比例积分控制规律、稳态参数计算） 3.3 转速闭环直流调速系统的限流保护 3.4 转速闭环控制直流调速系统的仿真 3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性 转速开环系统控制系统存在的问题：对负载扰动没有任何抑制作用 3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性 引入负反馈，在负反馈基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，其输出量反馈的传递途径构成一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 在直流调速系统中，被调节量是转速，所构成的是转速反馈控制的直流调速系统。  图3-1 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 电压比较环节 比例调节器 测速反馈环节 电力电子变换器 直流电动机 Kp——比例调节器的比例系数 α——转速反馈系数（V·min/r） 静特性方程式 （3-1） 式中: ——闭环系统的开环放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 （a）闭环调速系统 图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 （b）只考虑给定作用时的闭环系统 图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 （c）只考虑扰动作用时的闭环系统 3.1.2 比例控制的直流调速系统 1．开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系 开环机械特性为 (3-2) 式中， 表示开环系统的理想空载转速， 表示开环系统的稳态速降。 比例控制闭环系统的静特性为 (3-3) 式中， 表示闭环系统的理想空载转速， 表示闭环系统的稳态速降。 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 （1）闭环系统静特性可以比开环系统  机械特性硬得多 在同样的负载扰动下， 开环系统的转速降落 闭环系统的转速降落 它们的关系是 (3-4) （2）闭环系统的静差率要比开环系统  小得多 闭环系统的静差率为 开环系统的静差率为 当 时， （3-5） （3）如果所要求的静差率一定，则 闭环系统可以大大提高调速范围 如果电动机的最高转速都是nN，最低速静差率都是s，可得 开环时， 闭环时， 得到 （3-6） 结论:比例控制的直流调速系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性,即负载引起的转速降落减小了,从而保证在一定静差率的要求下,能够获得更宽的调速范围. 问题:电枢回路的总电阻并没变化,但是转速降落为什么减小了呢? 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 图3-3 闭环系统静特性和开环系统机械特性的关系  闭环系统如何减小加载引起的转速降落? 开环系统 Id   n 例如：在图3-3中工作点从A  A′ 闭环系统 Id   n  Un  Un  Uc