集成功能性电刺激的穿戴式康复机器人研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他 个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到，本声明的法律结果由本人承 担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和 借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□ ，在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 华 中 科技 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘要 中风属于神经损伤疾病，能导致运动功能失调。患中风不仅给病人日常生活带 来诸多不便，而且给患者带来巨大的心理压力。康复机器人能辅助中风病人进行康 复训练，实现肢体运动功能恢复。康复机器人的使用有望缓解康复医疗资源紧张情 况和解决康复师人工训练中存在的问题。穿戴式上肢康复机器人虽然使用安全轻便 的气动肌肉作为驱动，但是驱动装置仍然显得笨重，不易被中风患者接受使用，这 阻碍了穿戴式康复机器人临床广泛使用。功能性电刺激不仅可以诱导神经的可塑性， 而且可以抑制不正常运动并能激发瘫痪肌肉主动运动。集成功能性电刺激的穿戴式 上肢康复机器人能减小其驱动装置的驱动力，从而为研制易被中风病人接受的轻型 穿戴式康复机器人开辟新途径。 本文的主要内容包括以下几个方面： 本文介绍运动康复理论基础，并阐述集成功能性电刺激的康复机器人能减小其 体积和重量的依据。 本文介绍康复机器人的气动肌肉驱动研究，借助杠杆原理气动肌肉驱动装置被 重新设计以减小机器人的体积。 本文完成功能性电刺激反馈控制系统平台设计，它以研华 AI 和 DO 控件为主要 软件模块，并采用研华 USB-4716 采集卡作为信号输入和输出的接口。该平台辅助上 肢康复机器人实现闭环电刺激，可以提高功能性电刺激的控制精度和安全性能。 本文利用集成功能性电刺激的穿戴式上肢康复机器人进行了初步实验研究。实 验结果表明功能性电刺激具有减轻穿戴式康复机器人体积和重量的潜力，该组合有 着广阔的应用前景。 最后，对全文进行了总结，并指出了下一步需要进行的工作。 关键词：康复机器人 功能性电刺激 中风 运动功能康复 上肢 II II Abstract Stroke is a kind of nerve injury disease, which can cause motor dysfunction. Suffering stroke brings patients not only the inconvenience of the daily lives but also the great psychological pressure. A rehabilitation robot can assist stroke patients to conduct rehabilitation training, and realize motor function recovery. Rehabilitation robots are expected to alleviate medical resources tension and resolve the manual training problems. A wearable upper limb rehabilitation robot is powered by safe and compliant pneumatic muscle actuators while maintaining overall light weight and accommodating energy efficient dynamic form factor. However, the robot is still cumbersome due to heaviness and bulkiness of driving devices made of them, and this limits its clinical use. By use of surface electrodes, FES stimulating motor nerves of paralyzed muscles induces neurop