基于RecurDyn的4自由度液压机器人的动力学建模研究.pdfVIP

基于 RecurDyn的4自由度液压机器人的 动力学建模研究 侯敬巍 吉林大学 长春 130025 摘 要：为了全面分析4自由度液压机器人的综合性能，提出了基于数字化虚拟样机 RecurDyn的仿真方法。 以1台试验性4自由度液压机器人为对象，系统研究机器人的运动学特征。在 RecurDyn中导人 由CATIA建立的 几何模型进行动力学的仿真分析，并通过Matlab对运动学和动力学进行数学建模计算来验证 RecurDyn的正确 性。该研究方法从系统的角度对4自由度液压机器人的性能进行 了综合评估，提高了产品的开发速度和精度， 降低了开发成本。 关键词：机器人；RecurDyn；动力学建模；Matlab 中图分类号：Tit242 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2OlI)03～0050一o4 Abstract：Inordertocomprehensivelyanalyzetheoverallperformanceofthe4DO