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第二章 系统的数学模型 第一节 系统的微分方程 第二节 系统的传递函数 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 第四节 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 第五节 相似原理 第六节 系统的状态空间模型 第七节 数学模型的MATLAB描述 第八节 设计示例 传递函数描述 为系统的传递函数。 ( ) ( ) ( ) n n n n n n a s a s c s c s c s U s Y s G + + + + + + = = - - - - ? ? 1 1 1 2 1 1 0 在MATLAB 中，用函数tf可以表示一个连续系统的传递函数模型，其调用格式为： sys=tf(num,den) 其中，num为传递函数分子系数向量，den为传递函数分母系数向量。 MATLAB 表示 第七节 数学模型的MATLAB描述 传递函数（零极点——增益形式）描述 在MATLAB 中，用函数zpk可以表示一个连续系统的( 零极点—增益形式) 传递函数模型，其调用格式为： sys=zpk(Z,P,K) 其中，Z为系统零点向量， P为系统极点向量，K为系统增益。 MATLAB 表示 系统的传递函数零极点——增益形式为： 其中，z1， z2 ，…， zn－1 为系统零点； p1， p2 ，…， pn 为系统极点； K为系统增益。 例： 连续系统的传递函数模型为 用MATLAB建立该系统传递函数模型程序和运行结果如下： 程序： num=[1 2]; den=[1 1 10]; sys=tf(num,den) 结果： Transfer function: s + 2 ------------ s^2 + s + 10 在MATLAB 中，用函数ss可以表示一个连续系统的状态空间模型，其调用格式为： sys=ss(A，B，C，D) 其中，A、B、C、D为系统状态方程的系数矩阵。 MATLAB 表示 对于连续系统，状态空间模型更一般的表示形式为： 状态空间描述 例： 若给定系统的状态方程系数矩阵为 用MATLAB建立该系统的模型程序和运行结果如下： 程序： A=[-40.4 -139 -150;1 0 0;0 1 0]; B=[1 0 0]; C=[0 18 360]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) 结果： a = x1 x2 x3 x1 -40.4 -139 -150 x2 1 0 0 x3 0 1 0 c = x1 x2 x3 y1 0 18 360 Continuous-time model. b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 d = u1 y1 0 模型的转换 一、传递函数 状态空间 由传递函数模型求状态空间模型时，应注意到这种转换不是唯一的，传递函数只描述系统输入和输出关系，被称为系统的外部描述形式。而状态空间表达式描述系统输入、输出和状态之间关系，被称为系统的内部描述形式。由传递函数求状态空间表达式时，若状态变量选择不同，状态空间形式也不同。 由传递函数模型求取系统状态空间模型的过程又称为系统状态空间实现。系统实现不是唯一的。 方法一： 在MATLAB 中，函数ss不仅用于系统状态空间模型的建立，也可以用于模型形式之间的转换（即将非状态空间形式的系统模型sys转换成状态空间模型newsys），其调用格式为： newsys=ss(sys) 方法二： 利用函数tf2ss，其调用格式为： [A，B，C，D]=tf2ss(num，den) 例： 已知系统传递函数模型为 将其转变为状态空间模型。程序如下： 程序一： num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24]; sys_tf=tf(num,den) sys_ss=ss(sys_tf) 程序二： num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24]; [A，B，C，D]=tf2ss(num,den) 程序一结果： a =