惯性导航基础知识1惯性空间与惯性参照系.pdfVIP

第二章 惯性导航基础知识 2．1 惯性空间与惯性参照系 2．1．重 惯性空间及物体在惯性空间的运动 任何物体的运动和变化都是在空间和时间中进行的。 物体的运动或静止及其在空间中的位置，均指它相对另一 物体而言，因此在描述物体运动时，必须选定一个或几个 物体作为参照物，当物体相对参照物的位置有变化时，就 说明物体有了运动。 牛顿定律揭示了在惯性空间中物体的运动和受力之间 的基本关系： (1)若物体不受力或受力的合力为零，则物体保持静 止或匀速直线运动； (2)若物体受到的合力为F，则该物体将以加速度a相 对惯性空间运动：这里m为物体的质量。 牛顿定律描述的运动或静止均是相对于一个特殊的 参照系—惯性空间。惯性空间是牛顿定律的空间 2 ．1．2 惯性参照系 惯性空间可理解为宇宙空间，由于宇宙是无限的， 要描述相对惯性空间的运动，需要有具体的参照物才 有意义。即要在宇宙空间找到不受力或受力的合力为 零的物体，它们在惯性空间绝对保持静止或匀速直线 运动，以它们为参照物构成的参照系就是惯性参照 系。然而在宇宙中不受力的物体是不存在的，绝对准 确的惯性参照系也就找不到。另一方面，在实际的工 程问题中，也没有必要寻找绝对准确的惯性参照系。 在惯性导航系统中，用加速度计敏感载体相对惯性空 间的加速度信息，用陀螺仪敏感载体的转动运动，加 速度计和陀螺仪总会有误差，只要选择的惯性参照系 的精度远高于加速度计和陀螺仪的量测精度，满足惯 性导航的需求即可 宇宙中，运动加速度较小的星体是质量巨大的恒星，由于 恒星之间的距离非常遥远，万有引力对恒星运动的影响也 就较小。太阳是我们比较熟悉的恒星，以太阳中心为坐标 原点，以指向其他遥远恒星的直线为坐标轴，组成一坐标 系，就可以构成一太阳中心惯性参照系。在牛顿时代，人 们把太阳中心参照系就看作为惯性坐标系，根据当时的测 量水平，牛顿定律是完全成立的。后来才认识到，太阳系 还在绕银河系中心运动，只不过运动的角速度极小。银河 系本身也处于不断的运动之中，因为银河系之外，还有许 多像银河系这样的星系(统称为河外星系)，银河系和河外 星系之间也有相互作用力。太阳中心惯性坐标系是一近似 的惯性参照系，近似在于忽略了太阳本身的运动加凉席。 为衡量太阳中心惯性坐标系的精度，给出太阳系绕银河系 中心的运动参数如下： 太阳至银河系中心的距离：2 ．2X1017km； 太阳绕银河系中心的旋转周期：190x106年； 太阳的运动速度：233kM/s ； 太阳绕银河系中心运动的旋转角速度：0．001‘’ ／ 年； 太阳绕银河系中心运动的向心加速度：2 ．4X10-11g(g 为地球上的重力加速度)。 由此可见，太阳绕银河系中心运动的旋转角速度和向心 加速度是非常小的，远在目前惯性导航系统中使用的惯性 元件—— 陀螺仪和加速度计所能测量的最小角速度和加速 度的范围之外。因此，分析惯性导航系统时，使用太阳中 心惯性坐标系具有足够的精度。 地球中心惯性坐标系是另一种常用的近似惯性参照系。 将太阳中心惯性坐标系的坐标原点移到地球中心，就是 地球中心惯性坐标系。地球中心惯性坐标系与太阳中心 惯性坐标系的差异就在于地少的平移运动加速度。在太 阳系中，地球受到的主要作用力是太阳的引力，此外还 有月亮的作用力、太阳系其他行星的作用力等。地球中 心惯性坐标系的原点随地球绕太阳公转，但不参与地球 自转，要估算地球中心惯性坐标系作为惯性坐标系的近 似误差，除了要考虑太阳系的运动角速度和加速度外， 还要考虑地心绕太阳公转的加速度。地球中心距离太阳 中心的平均距离约为1．5x108km，地球绕太阳公转的周 期为一年，由此可算出地球公转运动的平均向心加速度 约为6 ．05X10—4g 。月亮对地球的万有引力引起的地心 平移加速度约为3．4X10—6g，其方向沿地球与月球的连 线方向。太阳系中离地球最近的行星是金星，它对地球 的引力引起的地心平移加速度最大值约为1．89x 10-8g 。太阳系中质量最大的行星是木星，它对地球的 引力引起的地心平移加速度最大值约为3．7X10—8g 。 根据上面的数据可知，以地心为原点的坐标系的原点 平移加速度大约为6X10-4g，惯性导航系统中使用的加 —4 —6 速度计的最小敏感量可至10 g—10