基于Delta并联机构钵苗移栽机器人尺度综合与轨迹规划-农业机械学报.PDFVIP

２０１７年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ５期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０５．００３ 基于Ｄｅｌｔａ并联机构钵苗移栽机器人尺度综合与轨迹规划 胡建平　靳合琦　常燕超　刘　伟　韩绿化　杨启志 （江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３） 摘要：Ｄｅｌｔａ并联机构具有速度快、运动精度高、灵活性强等特点，非常适合穴盘育苗过程中的移钵作业及补苗需 要。基于三自由度 Ｄｅｌｔａ并联机构和气动取苗爪，设计了一种高速钵苗移栽机器人。通过建立 Ｄｅｌｔａ并联机构的单 支链约束方程，求解出钵苗移栽机器人的可达工作空间；为使其可达工作空间尽可能接近设计工作空间，以机构雅 可比矩阵条件数作为惩罚条件，建立起兼顾钵苗移栽机器人整机尺寸与运动学性能的尺度综合目标函数，并应用 遗传算法得到机构最优尺寸参数。根据盘到盘钵苗移栽的运动要求，对移栽轨迹进行规划并选取五次多项式作为 移栽动平台的运动规律函数。基于机构尺度综合和轨迹规划设计物理样机，并进行盘到盘的钵苗移栽和健壮苗补 苗性能试验，结果表明：随着移栽动平台携苗运动最大加速度的提高，钵土破碎率逐渐加大，钵苗移栽合格率逐渐 ２ 降低，在最大加速度 ａ 为３０ｍ／ｓ时，钵苗移栽合格率可达 ９５５％，移栽速率可达 ２１４９株／ｈ，在此加速度下进行 ｍａｘ 健壮苗补苗试验，补苗合格率可达９２％，证明了将 Ｄｅｌｔａ并联机构用于钵苗移栽机器人的可行性，以及尺度综合和 轨迹规划的合理性。 关键词：钵苗移栽；并联机构；尺度综合；轨迹规划；性能试验 中图分类号：Ｓ２２３９４；ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０５００２８０８ ＤｉｍｅｎｓｉｏｎａｌＳｙｎｔｈｅｓｉｓａｎｄＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＰｌｕｇＳｅｅｄｌｉｎｇ ＴｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＤｅｌｔａＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＨＵＪｉａｎｐｉｎｇ　ＪＩＮＨｅｑｉ　ＣＨＡＮＧＹａｎｃｈａｏ　ＬＩＵＷｅｉ　ＨＡＮＬüｈｕａ　ＹＡＮＧＱｉｚｈｉ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｅｌｔａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｉｎｓｐｅｅｄ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ，ｗｈｉｃｈｉｓ ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｆｏｒｔｈｅｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇａｎｄｈｅａｌｔｈｙｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｆｉｌｌｉｎｇ，ｔｈｕｓａｈｉｇｈｓｐｅｅｄｐｌｕｇ ｓｅｅｄｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇＤｅｌｔａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｒｅａｃｈａｂｌｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｂｕｉｌｄｉｎｇ ｔｈｅｓｉｎｇｌｅｃｈａｉｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅＤｅｌｔａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ；ｔａｋｉｎｇｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｕｍｂｅｒｏｆ Ｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘａｓｔｈｅｐｅｎａｌｉｔｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ａｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓｔａｒｇｅｔｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｂｕｉｌｔｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅｓｉｚｅａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｏｆｔｈｅｐｌｕｇｓｅｅｄｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｒｏｂｏｔｆｏｒｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｍａｋｉｎｇｔｈｅ ｒｅａｃｈａｂｌｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｃｌｏｓｅｔｏｔｈｅｎｅｅｄｉｎｇｗｏｒｋｓ