毕业答辩-六自由度机械臂的结构设计与仿真分析.pptx

答辩人： 指导老师： 六自由度机械臂的结构设计与仿真分析 毕业答辩 目录 研究背景 研究方案 研究成果 研究总结 研究 背景 研究主题是什么 为什么想要做这个 研究背景 A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm. A robot must obey orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law. “ ” 机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观 。 在不违反第一定律的前提下，机器人必须绝对服从人类给与的任何命令。 在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人必须尽力保护自己。 ——Isaac Asimov‘s “Three Laws of Robotics” 阿西莫夫的“机器人三大定律” 研究背景 工业生产流水线上的机器人 其他工作环境中的机器人 研究背景 　图1：全球工业机器人销量及同比增速 图2：2016年全球工业机器人销量分布 图3：全球工业机器人市场格局 图4：2016年全球工业机器人保有量分布 研究背景 系统构成 机械结构 机构设计、材料研究 逻辑算法 数学模型、行动逻辑、轨迹分析与优化 软件程序 控制程序、轨迹优化程序 电子硬件 控制系统、驱动系统 基本特点 能仿人操作、可自动调整、可重复编程、且在三维空间能完成各种工作的机电一体化自动化生产设备。 机械臂是机器人中最广泛存在的执行机构之一。 特别适于多个品种的、批量变化的柔性生产系统。 研究目的 图形的仿真，将仿真结果以图形图表的方式直观的形象的表达出来，得到数据曲线和数据本身部分难以直接取得的信息，从图形上看到机器人在不同控制条件下的不同运动规律。 在实际调试机器人设备前对它的运动进行仿真，进而减少实际调试的时间，优化运行轨迹，提升生产效率。 研究 方案 毕业设计怎样做的 研究方案 怎样做的 机械臂的系统组成以及自由度的数学模型基本分析 驱动系统的选择与结构设计 SolidWorks建模 模型在Adams中的仿真分析 时序分析与SolidWorks动画制作 研究方案 基本结构 数学模型（笛卡尔坐标系） 研究方案 时序与动作 驱动的运动函数 六自由度机械臂在测试轨迹中运动的11个不同位置的时刻（0s,3s,6s,9s,14s,17s,20s,23s,26s,31s,34s），其中包含了12个动作，十个运动过程。具体运动过程描述如下 0~3s，M1旋转90°，机械臂由初始位置到达夹取动作的方位； 3~6s，M4旋转30°，爪部到达水平位置； 6~9s，M5旋转90°，爪部变成垂直夹取形态； 9~14s，M2旋转90°，爪部向前推送，同时M3旋转90°使小臂保持水平； 14~17s，M6旋转35°，爪子合拢夹取物体； 17~20s，M1反向旋转90°，机械臂到达放置动作方位； 20~23s，M5反向旋转90°，爪回复到水平位置； 23~26s，M6反向旋转35°，爪子松开被夹取物体； 26~31s，M2反向旋转90°，爪部向后移动，同时M3反向旋转90°使小臂保持水平； 31~34s，M5反向旋转30°，爪部低头，回到初始位置 关节1的自由度驱动函数为 STEP(time,0,0d,3,-90.0d)+STEP(time,5,0d,8,30.0d)； 关节2的自由度驱动函数为 STEP(time,9,0d,14,90.0d)+STEP(time,26,0d,31,-90.0d)； 关节3的自由度驱动函数为 STEP(time,9,0d,14,90.0d)+STEP(time,26,0d,31,-90.0d)； 关节4的自由度驱动函数为 STEP(time,3,0d,6,-30.0d)+STEP(time,31,0d,34,30.0d)； 关节5的自由度驱动函数为 STEP(time,6,0d,9,90.0d)+STEP(time,20,0d,23,-90.0d)； 关节6的自由度驱动函数为 STEP(time,14,0d,17,30.0d)+STEP(time,23,0d,26,-30.0d)； 研究 成果 毕业设计做到了什么 研究成果 毕业设计做到了什么 研究成果 1 2 完成图表的输出，对比独立运动时的相对状态