导电聚合物驱动器的系统辨识和运动控制.pdf

第 45卷第 4期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.45  No.4  2014 年 4 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Apr. 2014  导电聚合物驱动器的系统辨识和运动控制 杨毅，王湘江，曾庆生  (南华大学 机械工程学院，湖南 衡阳，421001)  摘要：基于导电聚合物具有生物相容性、低电压驱动且可在空气和流体中使用等优点，采用导电聚合物制作弯曲 驱动器，并建立实验系统对其运动位移进行测量并进行控制研究。首先，为了建立导电聚合物驱动器控制系统传 递函数模型，分别采用最小二乘离线辨识和神经网络在线辨识方法，对驱动器建立准确的二阶数学模型。其次， 根据系统辨识模型建立驱动器系统逆模型，并对开环逆模前馈控制进行研究。最后采用逆模前馈 PID控制方法对 驱动器进行精确运动控制，并与传统 PID控制的控制性能进行比较。实验结果表明：逆模前馈 PID控制具有很高 的控制精度和鲁棒性。 关键词：导电聚合物驱动器；模型辨识；逆模型；运动控制；鲁棒性 中图分类号：TH165  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2014)04−1085−06  Model identification and motion control for  conducting polymer actuators  YANG Yi, WANG Xiangjiang, ZENG Qingsheng  (School of Mechanical Engineering, University of South China, Hengyang 421001, China)  Abstract: Conducting polymer can be used to manufacture bending actuators due to their biocompatibility, requiring low  actuation voltages and ability to operate in air or liquid media, and an experimental system was established for its  movement displacement measurement and control research.Firstly, in order to establish the conducting polymer actuators  control system’s transfer function model, a least squares off­line identification and neural network on­line identification  method were employed to set up accurate second order mathematical model.Secondly, based on the system model, the  inverse model was proposed,and open­loop inverse model feed­forward control were studied. Finally, the feed­forward  controller with a PID was used to precision motion control ,and its command following performance was compared with